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AV131 维修手册 4.1 控制系 统配置 D79MCC-14- 020-A0 4.1- 10 保护功能 错误 代码编号 原因 处理 ＊外部标尺通 信异常保护 35 外部标尺与放大 器之间的通信 在一定 的次数后中断， 断线检测功能 动作了。 对外部标尺的接线按照 要求进行配线 。 纠正连接柱的接线错误 。 确保外部标尺的电源电 压为 DC5 ± 5% (4. 75V ~ 5.25V) ， 尤其是当 外部标尺连接 电缆过长时要格 外注…
AV131
维修手册
4.1 控制系统配置
D79MCC-14-020-A0
4.1-9
保护功能
错误
代码编号
原因 处理
＊编码器通信
异常保护
21
编码器与伺服放大器的通信中断达到
一定次数时，会使断线检测功能动作。
＊编码器通信
数据异常保护
23
来自编码器的数据出现通信异常。
主要是因干扰造成数据异常。
虽然能正常接收，但数据内容异常。
按照接线图对编码器的配线进行连接。
纠正连接柱的接线错误。
将编码器线与连接器 CN X6 进行连接。(请
确认是否错误地接在了用于连接外部标尺
的连接器 CNX7 上了)
请确保编码器的电源电压为 DC5V±5%
(4.75V ~ 5.25V) …尤其是当编码器线较
长时请格外注意。
如果电机配线与编码器配线被绑扎在一
起，请将其分离。
位置偏差过大
保护
24
位置偏差脉冲超过 SV.Pr70 (位置偏差
过大设定) 的设定。
1. 电机的动作没有跟上指令。
2. SV.Pr70 (位置偏差过大设定) 的值
太小。
1. 确认电机是否按照位置指令旋转。通过扭
矩监视器确认输出扭矩是否饱和。进行增
益调整。将 SV.Pr5E (第 1 扭矩极限设定)
设置为最大。按照配线图对编码器进行接
线。延长加减速时间。减轻负荷，降低速
度。
2. 将 SV.Pr70 的设定值设置的大些。
＊混合偏差过
大异常保护
25
实施全关闭控制时、由外部标尺所定的
负荷位置和由编码器所定的电机位置
的偏离，超过了在 SV.Pr7B (混合偏差
过大设定) 所设定的脉冲数。
请确认电机与负荷的结合状态，是否有松
开、滑动和摇动现象。
当使负荷动作时，请确认电机位置 (编码器
反馈的累积值) 的变化和负荷位置 (外部
标尺反馈的累积值) 的变化，应是相同的符
号。
请确认
SV.Pr74 (外部标尺分频分子)
SV.Pr75 (外部标尺分频分子倍率)
SV.Pr76 (外部标尺分频分母)
的各项设定得是否正确。
过速度保护
26
电机旋转速度超过了 SV.Pr73 (加速度
水准设定)的设定值。
不要给予过大的速度命令。
当因增益调查不良而发生超速时，请进行
增益调整。
＊外部标尺通
信数据异常保
护
28
来自外部标尺的数据出现通信异常。主
要是因干扰引起数据异常，虽然能正常
接收，但数据内容异常。
如果电机配线同外部标尺的配线被绑扎在
了一起，请将其分离。
请参照外部标尺结线图将屏蔽线连接在
FG 上。
偏差计数器
溢出保护
29
偏差计数器的值超过了 227
(134217728)。
请确认电机是否按照位置命令进行旋转。
请通过扭矩监视器确认输出扭矩没有被指
定为饱和。将 SV.Pr5E (第 1 扭矩极限设
定) 、SV.Pr5F (第 2 扭矩极限设定) 设置
为最大。
对增益进行调整。
延长加减速时间，减轻负荷，降低速度试
试。
软件极限保护
34
相对于位置指令输入范围而言，电机超
过了 SV.Pr26 (软件极限设定) 所设定
的可动作范围。
1. 增益不合适。
2. SV.Pr26 (软件极限设定) 的设定值
太小。
1. 请确认增益 (位置环路增益与速度环路
增益的平衡)、惯性比。
2. 将 SV.Pr26 的设定值设置的大些。或者，
将 SV.Pr26 设置为 0，使软件极限保护
无效。
AV131
维修手册
4.1 控制系统配置
D79MCC-14-020-A0
4.1-10
保护功能
错误
代码编号
原因 处理
＊外部标尺通
信异常保护
35
外部标尺与放大器之间的通信在一定
的次数后中断，断线检测功能动作了。
对外部标尺的接线按照要求进行配线。
纠正连接柱的接线错误。
确保外部标尺的电源电压为 DC5±5%
(4.75V ~ 5.25V) ，尤其是当外部标尺连接
电缆过长时要格外注意。
＊EEPROM
参数异常保护
36
当电源接通时，读取来自 EEPROM 的
数据时，参数保存区域的数据损坏了。
对所有的参数重新进行设定。
如果多次反复发生，可能是存在故障，请
更换放大器。请到购买的店去调查 (修理)
或退货。
＊EEPROM
检测代码
异常保护
37
当电源接通时，读取来自 EEPROM 的
数据时，EEPROM 写入确认数据损坏
了。
可能存在故障，请更换放大器。
请到购买的店去调查 (修理) 或退货。
紧急停止输入
异常保护
39
紧急停止输入 (EMG-STP : CN X5
2 引脚) 成为 OFF 时，被看作为有异
常而跳开。
请确认连接紧急停止输入的开关的电源和
电线是否存在异常。
请确认紧急停止输入 (CN X5 2 引脚) 应
处于 ON 状态。
请确认接通电源时，控制信号的电线
(DC12V ~ 24V) 的上升是否比伺服放大器
的上升缓慢。
绝对系统
降低异常保护
40
供应到 17 位绝对编码器的电源电压、
因电池电压降低，使得内置电容器电压
低于规定值。
接通用于电池的电源后，对绝对编码器的出
错进行清除。
如果不对绝对编码器进行清除，则不能对报
警进行清除。
＊绝对记数器
超过异常保护
41
17 位绝对编码器的多圈旋转计数器超
过了规定值。
将 SV.Pr0B (绝对编码器设定) 设置为适当
的值。
请将距机器原点的移动量设置在 32767 圈
以内。
绝对过速异常
保护
42
当 17 位绝对编码器在停电时，仅靠电
池供给电源时，电机的转速超过了规定
值。
请确认编码器一侧的电源电压 (5±5%) 。
确认连接器 CN X6 的连接状态。如果不对
绝对编码器错误进行清除，则不能对报警
进行清除。
＊绝对 1 圈旋
转计数器异常
保护
44
17 位绝对编码器检测到 1 圈旋转计数
器出现异常。 检测到 2500 [P/r] 5 个
串行编码器的 1 圈旋转计数器出现异
常。
请更换电机。
＊绝对多圈旋
转计数器异常
保护
45
17 位绝对编码器检测到多圈旋转计数
器出现异常。检测到 2500 [P/r] 5 个串
行编码器的 AB 相原信号出现异常
请更换电机。
绝对状态异常
保护
47
接通电源后，17 位绝对编码器的旋转
超过规定值。
当电源接通时，要使电机不动作。
＊编码器 Z 相
异常保护
48
检测出 2500 [p/r] 5 串行编码器的 Z 相
的脉冲短缺。
请更换电机。
＊编码器 CS
信号异常保护
49
检测出 2500 [p/r] 5 串行编码器 CS 信
号的理论异常。
请更换电机。
AV131
维修手册
4.1 控制系统配置
D79MCC-14-020-A0
4.1-11
保护功能
错误
代码编号
原因 处理
＊外部标尺状
态 0 异常保护
50
外部标尺的错误代码 (ALMC) 的位 0
变成 1 了。请确认外部标尺的规格。
＊外部标尺状
态 1 异常保护
51
外部标尺的错误代码 (ALMC) 的位 1
成为 1 了。请确认外部标尺规格。
＊外部标尺状
态 2 异常保护
52
外部标尺的错误代码 (ALMC) 的位 2
变成 1 了。请确认外部标尺规格。
＊外部标尺状
态 3 异常保护
53
外部标尺的错误代码 (ALMC) 的位 3
变成 1 了。请确认外部标尺规格。
＊外部标尺状
态 4 异常保护
54
外部标尺的错误代码 (ALMC)的位 4
变成 1 了。请确认外部标尺规格。
＊外部标尺状
态 5 异常保护
55
外部标尺的错误代码 (ALMC)的位 5
变成 1 了。请确认外部标尺规格。
排除异常原因后，从前面面板清除外部标尺
的错误。然后，切断一下控制电源进行复位。
关于异常原因，请确认外部标尺规格书。
原点复归
异常保护
68
在原点复归动作过程中发生了异常。被
输入了禁止异常驱动的输入信号。原点
复归动作所需要的参数没有设定，或设
置了无效值。
请确认连接禁止驱动输入 (CCWL,CWL :
CN X5 19, 20 引脚) 的开关、极限传感器
和电线、电源是否存在异常。
请确认与原点复归相关的参数设定。
未定义数据
异常保护
69
动作指令所命令的步动作、JOG 动作
所需要的参数没有设定，或设置了无效
值
请确认定位参数、步参数的设定。
当前位置超限
异常保护
70
当 16.Pr51 (环绕许可) 为 0 的状态下，
当前位置 (-2147483647 ~
2147483647) 超出限度了。
不要给出使当前位置超出 -2147483647 ~
2147483647 的动作指令。
尤其对相对动作、JOG 动作和原点偏移量
动作要格外注意。
检测出禁止驱
动异常保护
71
在原点复归完成后的步动作和 JOG 动
作时，检测到了动作方向的禁止驱动的
输入。
与禁止驱动的输入 (CCWL,CWL : CN
X5 19, 20 引脚) 同处于开放状态。
请确认连接禁止驱动输入 (CCWL,CWL )
的开关、极限传感器和电线、电源是否存
在异常。
请确认动作指令和极限传感器的安装状
态。
请确认原点偏移量动作方向与禁止驱动输
入方向是否一致。
＊最大移动量
限制异常保护
72
在原点复归完成后的步动作和 JOG 动
作中，电机的指令位置超出了最大移动
量的限制范围。
请不要给出使指令位置超出最大移动量限
制范围的动作指令。尤其对相对动作、JOG
动作和原点偏移量动作要格外注意。
请确认
32.Pr01 (设定正方向最大移动量) 、
32.Pr02 (设定负方向最大移动量)
的设定值。
ID 设定异常
保护
82
ID 设定值超出了 0 ~ 31 的范围。 请确认前面面板上转动开关的设定。
＊外部标尺
自动识别
异常保护
93
连接了不能适用的外部标尺。 请更换为能适用的外部标尺。