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S e r i es Spe c i f i c a tion s ■ : mm : S o lution 1 M OT O MA N - SP Ser ie s SP 110 H SP 180 H SP 225 H 视角 A A 0 0 P 点 540 870 300 320 800 250 2044 1300 1103 2264 257 294 328 318 60 ° R 2044 R 687 Φ 160 Φ 125 Φ 75 B…

100%1 / 18
S o lution
1
MOTOMAN
-
SP Series
M O T O M A N
-
S P S e r i es Specifications
■
:
mm
:
SP235
SP165
SP210
SP165
-
105
Φ
92
Φ
125
Φ63
Φ160
A
325 1225
650 1150
153
300
P点
R
2702
R
713
(
275
)
344
276
349
3061
332
2702
970
0
0
30
°
8
视角 A
B
T
S
U
L
R
8
225
Φ63
Φ160
Φ
125
Φ
92
视角 A
1590325
225
1150
300 153
650
3416
689
3058
0
970
0
P
8
8
（
275
）
344
276
349
R
3058
A
B
T
S
U
L
R
908
R
30
°
Φ
92
Φ
125
Φ63
Φ180
3061
325
1225
2702
0
970
P
344
276
349
332
0
30
°
R
2702
8
8
视角 A
R
B
T
S
U
L
Ｌ
A
(
275
)
1150
300
153650
250
R
713
Φ
125
92
Φ63
Φ180
285
1285
250
250 153
1150
650
381
2710
2020
3109
0
R
2710
R
804
0
375441
494 207
30
°
8
P
视角 A
A
R
B
T
S
U
Ｌ
8
动作范围 单位
P点动作范围
点
点
点
6×M10×P1.5
（深14）
6×M10×P1.5
（深14）
2×Φ9
（深8）
2×Φ10
（深8）
2×Φ10
（深8）
2×Φ9
（深8）
6×M10×P1.5
（深14）
6×M10×P1.5
（深14）
2×Φ10
（深8）
2×Φ9
（深8）
6×M10×P1.5
（深14）
6×M10×P1.5
（深14）
6×M10×P1.5
（深14）
6×M10×P1.5
（深14）
2×Φ9
（深8）
2×Φ10
（深8）
标准规格
SP210
SP235
电缆处理用法兰盘 无 有 无 有
型号
YR-1-06VX225-A00 YR-1-06VX250-A00
构造 垂直多关节型（
6
自由度） 垂直多关节型（
6
自由度）
可搬质量
手腕部
225 kg 210 kg 250 kg 235 kg
U
臂上
30 kg
50 kg
重复定位精度
*1 0.05 mm 0.05 mm
动作范围
S
轴
（旋转）
－
180°
~
+180°
－
180°
~
+180°
L
轴
（下腕） －
60°
~
+ 76°
－
60°
~
+ 76°
U
轴
（上腕）
*2
－
86°
~
+ 90°
－
77.8°
~
+197°
R
轴
（手腕旋转） －
360°
~
+360°
－
210°
－
+210°
－
360°
~
+360°
－
205°
~
+205°
B
轴
（手腕摆动） －
125°
~
+125°
－
125°
~
+125°
－
120°
~
+120°
T
轴
（手腕回转） －
360°
~
+360°
－
210°
－
+210°
－
360°
~
+360°
－
180°
~
+180°
最大速度
S
轴
（旋转）
2.09 rad/s, 120°/s 1.75 rad/s, 100°/s
L
轴
（下腕）
1.69 rad/s, 97°/s 1.57 rad/s, 90°/s
U
轴
（上腕）
2.01 rad/s, 115°/s 1.69 rad/s, 97°/s
R
轴（手腕旋转）
2.53 rad/s, 145°/s 2.09 rad/s, 120°/s
B
轴
（手腕摆动）
2.53 rad/s, 145°/s 2.09 rad/s, 120°/s
T
轴
（手腕回转）
3.84 rad/s, 220°/s 3.32 rad/s, 190°/s
容许力矩
R
轴（手腕旋转）
1372 N·m 1323 N·m 1385 N·m 1333 N·m
B
轴（手腕摆动）
1372 N·m 1323 N·m 1385 N·m 1333 N·m
T
轴
（手腕回转）
735 N·m 735 N·m
容许惯性力矩
（
GD
2
/4
）
R
轴（手腕旋转）
145 kg·m
2
143 kg·m
2
317 kg·m
2
315 kg·m
2
B
轴（手腕摆动）
145 kg·m
2
143 kg·m
2
317 kg·m
2
315 kg·m
2
T
轴
（手腕回转）
84 kg·m
2
200 kg·m
2
本体质量
1080 kg 1345 kg
保护等级 本体
: IP54,
手腕轴
: IP67
设置环境
温度
0 ˚C ~ +45 ˚C
湿度
20% ~ 80%RH (
无结露
)
振动加速度
4.9 m/s
2
(0.5 G)
以下
标高
1000 m
以下
其他
无引燃性或腐蚀性气体、液体
无水、油、粉尘
远离电气噪音源
无强磁场
电源容量
*3 5.0 kVA
设置方式 置地式
*1: ISO 9283
为基准
.
*2:
记载的是自轴的动作范围而不是对地基准。
*3:
因用途、动作模式而异。
注
:
本表记载的是
SI
单位。
9
S e r i es Spec if ic a tions
■
:
mm
:
S o lution
1
MOTOMAN
-
SP Series
SP110H
SP
180H SP225H
视角 A
A
0
0
P
点
540
870
300
320 800 250
2044
1300
1103
2264
257
294 328
318
60
°
R
2044
R
687
Φ
160
Φ
125
Φ
75
B
T
S
U
L
Φ75
（中空径）
Φ200
Φ
200
P
325 1225
143
300
1150650
344
（
275
）
276
349
3061
332
0
970
0
2702
R
713
R
2702
视角 A
A
B
T
S
U
L
R
75 dia.
（中空径）
250
Φ
75
Φ
125
Φ
160
8
60
°
R
143
动作范围 单位
中空手臂
P点动作范围
点
中空手臂
中空手臂
6×M10×P1.5
（深17）
6×M10×P1.5
（深17）
2×Φ10
（深8）
2×Φ10
（深8）
8（
Φ200范围内）
6×M10×P1.5
（深17）
6×M10×P1.5
（深17）
2×Φ10
（深8）
2×Φ10
（深8）
标准规格
SP110H
电缆处理用法兰盘 无
型号
YR-1-06VXH110-A00
构造 垂直多关节型（
6
自由度）
可搬质量
手腕部
110 kg
U
臂上
30 kg
重复定位精度
*1 0.05 mm
动作范围
S
轴
（旋转）
－
180°
~
+180°
L
轴
（下腕） －
90°
~
+155°
U
轴
（上腕）
*2
－
86°
~
+ 90°
R
轴
（手腕旋转） －
210°
~
+210°
B
轴
（手腕摆动） －
130°
~
+130°
T
轴
（手腕回转） －
360°
~
+360° (
－
210°
~
+210°)*4
最大速度
S
轴
（旋转）
2.44 rad/s, 140°/s
L
轴
（下腕）
2.00 rad/s, 115°/s
U
轴
（上腕）
2.80 rad/s, 161°/s
R
轴（手腕旋转）
3.92 rad/s, 225°/s
B
轴
（手腕摆动）
3.49 rad/s, 200°/s
T
轴
（手腕回转）
5.49 rad/s, 315°/s
容许力矩
R
轴（手腕旋转）
721 N·m
B
轴（手腕摆动）
721 N·m
T
轴
（手腕回转）
315 N·m
容许惯性力矩
（
GD
2
/4
）
R
轴（手腕旋转）
85 kg·m
2
B
轴（手腕摆动）
85 kg·m
2
T
轴
（手腕回转）
45 kg·m
2
本体质量
730 kg
保护等级 本体
: IP54,
手腕轴
: IP65
设置环境
温度
0 ˚C ~ +45 ˚C
湿度
20% ~ 80%RH (
无结露
)
振动加速度
4.9 m/s
2
(0.5 G)
以下
标高
1000 m
以下
其他
无引燃性或腐蚀性气体、液体
无水、油、粉尘
远离电气噪音源
无强磁场
电源容量
*3 5.0 kVA
设置方式 置地式
*1: ISO 9283
为基准。
*2:
记载的是自轴的动作范围而不是对地基准。
*3:
因用途、动作模式而异。
*4: 安装有安川标准的管线包时，动作范围是（）内的数值。
注 : 本表记载的是SI 单位。
10
S e r i es Spec if ic a tions
■
:
mm
:
S o lution
1
MOTOMAN
-
SP Series
SP110H
SP
180H SP225H
视角 A
A
0
0
P
点
540
870
300
320 800 250
2044
1300
1103
2264
257
294 328
318
60
°
R
2044
R
687
Φ
160
Φ
125
Φ
75
B
T
S
U
L
Φ75
（中空径）
Φ200
Φ
200
P
325 1225
143
300
1150650
344
（
275
）
276
349
3061
332
0
970
0
2702
R
713
R
2702
视角 A
A
B
T
S
U
L
R
75 dia.
（中空径）
250
Φ
75
Φ
125
Φ
160
8
60
°
R
143
动作范围 单位
中空手臂
P点动作范围
点
中空手臂
中空手臂
6×M10×P1.5
（深17）
6×M10×P1.5
（深17）
2×Φ10
（深8）
2×Φ10
（深8）
8（
Φ200范围内）
6×M10×P1.5
（深17）
6×M10×P1.5
（深17）
2×Φ10
（深8）
2×Φ10
（深8）
*1: ISO 9283
为基准。
*2:
记载的是自轴的动作范围而不是对地基准。
*3:
因用途、动作模式而异。
标准规格
SP180H SP225H
电缆处理用法兰盘 无 无
型号
YR-1-06VXH180-A00 YR-1-06VXH225-A00
构造 垂直多关节型（
6
自由度） 垂直多关节型（
6
自由度）
可搬质量
手腕部
180 kg 225 kg
U
臂上
30 kg
30 kg
重复定位精度
*1 0.05 mm 0.05 mm
动作范围
S
轴
（旋转）
－
180°
~
+180°
－
180°
~
+180°
L
轴
（下腕） －
60°
~
+ 76°
－
60°
~
+ 76°
U
轴
（上腕）
*2
－
86°
~
+ 90°
－
86°
~
+ 90°
R
轴
（手腕旋转） －
210°
~
+210°
－
210°
~
+210°
B
轴
（手腕摆动） －
130°
~
+130°
－
130°
~
+130°
T
轴
（手腕回转） －
360°
~
+360° (
－
210°
~
+210°)*4
－
360°
~
+360° (
－
210°
~
+210°)*4
最大速度
S
轴
（旋转）
2.09 rad/s, 120°/s 2.09 rad/s, 120°/s
L
轴
（下腕）
1.69 rad/s, 97°/s 1.69 rad/s, 97°/s
U
轴
（上腕）
2.01 rad/s, 115°/s 2.01 rad/s, 115°/s
R
轴（手腕旋转）
2.62 rad/s, 150°/s 2.62 rad/s, 150°/s
B
轴
（手腕摆动）
2.62 rad/s, 150°/s 2.62 rad/s, 150°/s
T
轴
（手腕回转）
4.01 rad/s, 230°/s 4.01 rad/s, 230°/s
容许力矩
R
轴（手腕旋转）
1000 N·m 1372 N·m
B
轴（手腕摆动）
1000 N·m 1372 N·m
T
轴
（手腕回转）
618 N·m 735 N·m
容许惯性力矩
（
GD
2
/4
）
R
轴（手腕旋转）
104 kg·m
2
209.8 kg·m
2
B
轴（手腕摆动）
104 kg·m
2
209.8 kg·m
2
T
轴
（手腕回转）
52 kg·m
2
162.1 kg·m
2
本体质量
1090 kg 1090 kg
保护等级 本体
: IP54,
手腕轴
: IP65
设置环境
温度
0 ˚C ~ +45 ˚C
湿度
20% ~ 80%RH (
无结露
)
振动加速度
4.9 m/s
2
(0.5 G)
以下
标高
1000 m
以下
其他
无引燃性或腐蚀性气体、液体
无水、油、粉尘
远离电气噪音源
无强磁场
电源容量
*3 5.0 kVA
设置方式 置地式
*4: 安装有安川标准的管线包时，动作范围是（）内的数值。
注
:
本表记载的是
SI
单位。
* SP180, SP225H
的外形尺寸及动作范围相同。
11