20201214142122.pdf - 第14页
M O T O M A N - S P S e r i es Specifications ■ : mm : So l ut i on 1 MO TO MA N - SP Serie s SP 150 R SP 185 R YRC1 0 0 0 机器人控制柜 YRC 1000 机器人控制柜 编程示教器 4 个特征 设备更紧凑 提高作业效率 更小尺寸，减少设置空间 内置外部三轴 * ，实现无变压器 125L 容积的紧凑尺寸 客户需求 全球…
M O T O M A N
-
S P S e r i es Specifications
■
:
mm
:
Sol uti on
1
MOTOMAN
-
SP Series
SP150R SP185R
YRC1000
机器人控制柜
YRC1000 机器人控制柜
编程示教器
4个特征
设备更紧凑
提高作业效率
更小尺寸，减少设置空间
内置外部三轴* ，实现无变压器
125L容积的紧凑尺寸
客户需求
全球标准尺寸
·
海外各规格共通
·
·
适用新动作控制（高精度·高速化）
·
·
编程示教器轻量化·提高操作性
·
重量仅为730g
·
■
*
:
■
机器人控制柜 YRC1000 规格
项目
外形尺寸
概略质量
冷却方式
周围温度
相对湿度
标高
电源规格
输入输出信号
位置控制方式
储存容量
扩张插槽
LAN （上位连接）
串口I/F
控制方式
驱动单元
防尘构造IP54（背面FAN部：IP2X）
598（宽）×427（深）×490（高）mm, 125L
85 kg以下
（可内置外部3轴）*
间接冷却
通电时：0℃~+45℃ 保管时：-10℃~+60℃
90% 以下（无结露）
2000 m
(
但会存在温度延迟
)
（注）标高1000m以上的条件：按周围最高温度每上升100m减少1%
三相AC200V~240V（+10% ~ -15%）50/60Hz（±2%）
三相AC380V~480V（+10% ~ -15%）50/60Hz（±2%）
（中性点接地）
控制柜型号不同，可连接的电源规格也不相同。
专用信号：输入19，输入6
通用信号：输入40，输出40（晶体管输出32，继电器输出8）
串行通信方式（绝对值编码器）
JOB：200,000程序点， 10,000机器人命令
CIO 梯形图
:
最大20,000程序点
PCI express
:
2 插槽
2
(
10BASE
-
T/100BASE
-
TX
)
RS
-
232
C
:
1ch
软件伺服
AC伺服用伺服包
外形尺寸
概略质量
材质
操作设备
显示屏
保护等级
电缆长度
152（宽）×49.5（厚）×300（高）mm
0.730 kg
强化塑料
选择键，轴操作键，数值/应用键，带钥匙切换模式键（示教模式、再现模式、远程模式）
急停键，使能键，SD卡I/F装置（SD卡为选配），USB端口（USB2.0 1接口）
5.7英寸TFT彩色液晶触摸屏VGA（640×480像素）
（汉字、平假名、片假名、英文、数字、其他）
IP54
标准8m，最大（选配）：36m（追加延长电缆）
YRC1000
现有机型
实现了内置外部3轴且无需变压器的尺寸！
S o lution
2
MOTOMAN
-
SP Series
Solution
2
Φ
92
Φ
125
Φ63
Φ180
8
30
°
2850
310
0
3140
1932
P
点
0
795
0
R
1232
R
3140
740
1150
250 153
1225
250
555 365
R
B
T
S
U
Ｌ
视角 A
A
8
Φ
92
Φ
125
Φ63
Φ160
视角 A
R
1212
R
3140
555 365
L
S
R
U
T
30
°
2850
310
0 0
3140
1932
P
点
0
795
740 1150
250 153
1225
225
8
B
8
A
置架式 置架式
动作范围 单位
P点动作范围
6×M10×P1.5
（深12）
6×M10×P1.5
（深12）
6×M10×P1.5
（深12）
6×M10×P1.5
（深12）
2×Φ10
（深8）
（深8）
2×Φ10
2×
Φ9
（深8）
2×Φ9
（深8）
客户需求
客户需求
客户需求
提高作业效率
设备标准化
规格
项目 规格
构造
依照欧洲规格（CE规格），北美规格（UL规格）
中国规格为3相380V规格，无需变压器
通过新加减速控制，与现有机型相比改善最大约10%循环
时间（根据条件而异）。
通过动作速度的变动大幅改善轨迹精度误差
（与现有机型相比提高80%）
机器人的示教位置姿势可以3D机器人模型确认
·
可通过触摸屏画面直接操作
编程示教器规格
SP100B可内置外部2轴。
·
接地
AC200V~240V规格：根据GB T50065交流电气装置的接地设计规格，按照低压电气装置的接地进行连接。
AC380V~480V规格：根据GB T50065交流电气装置的接地设计规格，按照低压电气装置的接地进行连接。
*1: ISO 9283
为基准。
*2:
记载的是自轴的动作范围而不是对地基准。
*3:
因用途、动作模式而异。
注 : 本表记载的是 SI单位。
标准规格
SP150R SP185R
电缆处理用法兰盘 无 有 无 有
型号
YR-1-06VR165-A00 YR-1-06VR200-A00
构造 垂直多关节型（
6
自由度） 垂直多关节型（
6
自由度）
可搬质量
手腕部
165 kg 150 kg 200 kg 185 kg
U
臂上
30 kg 30 kg
重复定位精度
*1 0.05 mm 0.05 mm
动作范围
S
轴
（旋转）
－
180°
~
+180°
－
180°
~
+180°
L
轴
（下腕） －
130°
~
+ 80°
－
130°
~
+ 80°
U
轴
（上腕）
*2
－
79.4°
~
+ 78°
－
78.4°
~
+ 78°
R
轴
（手腕旋转） －
360°
~
+360°
－
205°
~
+205°
－
360°
~
+360°
－
205°
~
+205°
B
轴
（手腕摆动） －
130°
~
+130°
－
120°
~
+120°
－
125°
~
+125°
－
120°
~
+120°
T
轴
（手腕回转） －
360°
~
+360°
－
180°
~
+180°
－
360°
~
+360°
－
180°
~
+180°
最大速度
S
轴
（旋转）
1.83 rad/s, 105°/s 1.57 rad/s, 90°/s
L
轴
（下腕）
1.83 rad/s, 105°/s 1.48 rad/s, 85°/s
U
轴
（上腕）
1.83 rad/s, 105°/s 1.48 rad/s, 85°/s
R
轴（手腕旋转）
3.05 rad/s, 175°/s 2.09 rad/s, 120°/s
B
轴
（手腕摆动）
2.62 rad/s, 150°/s 2.09 rad/s, 120°/s
T
轴
（手腕回转）
4.19 rad/s, 240°/s 3.32 rad/s, 190°/s
容许力矩
R
轴（手腕旋转）
921 N·m 868 N·m 1344 N·m 1291 N·m
B
轴（手腕摆动）
921 N·m 868 N·m 1344 N·m 1291 N·m
T
轴
（手腕回转）
490 N·m 715 N·m
容许惯性力矩
（
GD
2
/4
）
R
轴（手腕旋转）
85 kg·m
2
83 kg·m
2
143 kg·m
2
141 kg·m
2
B
轴（手腕摆动）
85 kg·m
2
83 kg·m
2
143 kg·m
2
141 kg·m
2
T
轴
（手腕回转）
45 kg·m
2
80 kg·m
2
本体质量
1760 kg 1830 kg
保护等级 本体
: IP54,
手腕轴
: IP67
设置环境
温度
0 ˚C
~
+45 ˚C
湿度
20%
~
80%RH (non-condensing)
振动加速度
4.9 m/s
2
(0.5 G)
以下
标高
1000 m
以下
其他
无引燃性或腐蚀性气体、液体
无水、油、粉尘
远离电气噪音源
无强磁场
电源容量
*3 5.0 kVA
设置方式 置架式
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M O T O M A N
-
S P S e r i es Specifications
■
:
mm
:
Sol uti on
1
MOTOMAN
-
SP Series
SP150R SP185R
YRC1000
机器人控制柜
YRC1000 机器人控制柜
编程示教器
4个特征
设备更紧凑
提高作业效率
更小尺寸，减少设置空间
内置外部三轴* ，实现无变压器
125L容积的紧凑尺寸
客户需求
全球标准尺寸
·
海外各规格共通
·
·
适用新动作控制（高精度·高速化）
·
·
编程示教器轻量化·提高操作性
·
重量仅为730g
·
■
*
:
■
机器人控制柜 YRC1000 规格
项目
外形尺寸
概略质量
冷却方式
周围温度
相对湿度
标高
电源规格
输入输出信号
位置控制方式
储存容量
扩张插槽
LAN （上位连接）
串口I/F
控制方式
驱动单元
防尘构造IP54（背面FAN部：IP2X）
598（宽）×427（深）×490（高）mm, 125L
85 kg以下
（可内置外部3轴）*
间接冷却
通电时：0℃~+45℃ 保管时：-10℃~+60℃
90% 以下（无结露）
2000 m
(
但会存在温度延迟
)
（注）标高1000m以上的条件：按周围最高温度每上升100m减少1%
三相AC200V~240V（+10% ~ -15%）50/60Hz（±2%）
三相AC380V~480V（+10% ~ -15%）50/60Hz（±2%）
（中性点接地）
控制柜型号不同，可连接的电源规格也不相同。
专用信号：输入19，输入6
通用信号：输入40，输出40（晶体管输出32，继电器输出8）
串行通信方式（绝对值编码器）
JOB：200,000程序点， 10,000机器人命令
CIO 梯形图
:
最大20,000程序点
PCI express
:
2 插槽
2
(
10BASE
-
T/100BASE
-
TX
)
RS
-
232
C
:
1ch
软件伺服
AC伺服用伺服包
外形尺寸
概略质量
材质
操作设备
显示屏
保护等级
电缆长度
152（宽）×49.5（厚）×300（高）mm
0.730 kg
强化塑料
选择键，轴操作键，数值/应用键，带钥匙切换模式键（示教模式、再现模式、远程模式）
急停键，使能键，SD卡I/F装置（SD卡为选配），USB端口（USB2.0 1接口）
5.7英寸TFT彩色液晶触摸屏VGA（640×480像素）
（汉字、平假名、片假名、英文、数字、其他）
IP54
标准8m，最大（选配）：36m（追加延长电缆）
YRC1000
现有机型
实现了内置外部3轴且无需变压器的尺寸！
S o lution
2
MOTOMAN
-
SP Series
Solution
2
Φ
92
Φ
125
Φ63
Φ180
8
30
°
2850
310
0
3140
1932
P
点
0
795
0
R
1232
R
3140
740
1150
250 153
1225
250
555 365
R
B
T
S
U
Ｌ
视角 A
A
8
Φ
92
Φ
125
Φ63
Φ160
视角 A
R
1212
R
3140
555 365
L
S
R
U
T
30
°
2850
310
0 0
3140
1932
P
点
0
795
740 1150
250 153
1225
225
8
B
8
A
置架式 置架式
动作范围 单位
P点动作范围
6×M10×P1.5
（深12）
6×M10×P1.5
（深12）
6×M10×P1.5
（深12）
6×M10×P1.5
（深12）
2×Φ10
（深8）
（深8）
2×Φ10
2×
Φ9
（深8）
2×Φ9
（深8）
客户需求
客户需求
客户需求
提高作业效率
设备标准化
规格
项目 规格
构造
依照欧洲规格（CE规格），北美规格（UL规格）
中国规格为3相380V规格，无需变压器
通过新加减速控制，与现有机型相比改善最大约10%循环
时间（根据条件而异）。
通过动作速度的变动大幅改善轨迹精度误差
（与现有机型相比提高80%）
机器人的示教位置姿势可以3D机器人模型确认
·
可通过触摸屏画面直接操作
编程示教器规格
SP100B可内置外部2轴。
·
接地
AC200V~240V规格：根据GB T50065交流电气装置的接地设计规格，按照低压电气装置的接地进行连接。
AC380V~480V规格：根据GB T50065交流电气装置的接地设计规格，按照低压电气装置的接地进行连接。
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S o lution
2
MOTOMAN
-
SP Series
Sol ution
2
YRC1000适用于点焊的功能
执行点焊命令时，每次打点时进行焊接板厚的检测。工件出现缺失时，以报警示意。
无需使用传感器就能够检测到工件的缺少或者2枚重叠、错误设置。
工件发生缺失或2枚重叠、设置错误时，
与正常情况进行比较，
变更接触位置（板厚）。
板厚检测功能
工件设置错误时的检测
正常时
异常时
在示教器上可以以波形显示机器人的数据及焊接控制的数据，使焊接品质可视化。
点焊监控及图表显示功能（选项）
【使用场合】
·
建立生产线时确认焊接条件
·
发生打点不良时确认焊接状况
·
修正焊接条件作业时确认波形
* 本功能需要与NADEX公司的焊接控制器组合使用，详细内容请向本公司营业部门问询。
机器人数据
·
焊枪加压指令
·
焊枪轴移动量
焊接控制
焊接电流值
焊接电阻值
IO 信号
【显示项目】
NEW
YRC1000仅需输入板组条件就可以自动计算出推荐焊接条件，使加压力文件和焊接控制器的设定条件更容易。
点焊条件引导功能（选项）
NEW
提高焊接品质
客户需求
【推荐焊接条件】
·
焊枪加压力
·
通电时间
·
焊接电流
·
保持时间
按下“写入”设定推荐焊接条件
按下“计算”键
计算出推荐焊接条件
【原有方法】
【本功能】
第1枚
第2枚
第3枚
需要槽口
(
冲压模具非常昂贵
)
需要2次打点
可动侧电极帽
工件
固定侧电极帽
工件缺失
工件
（2枚重叠）
①
接近
②
加压切削
③
完成后放开
【电极修磨动作专用命令画面】
可动侧电极帽
固定侧电极帽
【设定项目】
输入板组条件
材质、张力、板厚、枚数
【电极修磨条件画面】
压力、时间、清扫量及
修磨条件，由电极修磨条件
文件进行设定管理。
*
本功能需要与NADEX公司的焊接控制器组合使用，
详细内容请向本公司营业部门问询。
·
根据控制器型号不同可能出现无法使用本功能的情况。
详细内容请向本公司营业部门问询。
·
可对板厚大的多枚进行焊接
·
无飞溅，提高焊接品质
通过使加压力和电流同步，使减少飞溅的焊接条件或多枚焊接条件的生成更容易。
多阶段加压功能（选项）
1次打点同时焊接3枚
可在看不见的状态进行焊枪固定侧电极帽与可动侧电极帽的示教。
在离开工件的位置，固定侧电极帽、可动侧电极帽自动进行动作检测工件的位置，缩短示教时间。
工件检测功能
①
开始检测
可动侧下降
②
接触工件
③
可动侧电极帽下降，
固定侧电极帽上升
④
工件检测结束
减少设备安装和维护的工数！
上下同时接触
生成了电极修磨动作的专用命令和专用设定文件。
另外，通过1点示教使示教时间缩短及上下同时接触，实现了上下切削量的安定。
电极修磨功能
无需
通常个别管理的控制器内的焊接条件（焊接电流、焊接时间）可在示教器上进行编辑。
另外，可在示教器上确认焊接的结果。无需专用基板，DeviceNet通信基板即可对应。
整体控制器功能（选项）
控制器 控制器用
编程示教器
机器人控制柜YRC 1000
可编辑焊接条件
编程示教器
提高设备安装、运行、维护的效率！
客户需求
客户需求
焊接启动条件信号
焊接结束信号
计算出的结果可以通过按键的关联操作
可编辑焊接条件
电极修磨动作专用
命令仅1行（点）
·
·
·
·
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