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S o lution 1 M OT O MA N - SP Ser ie s M O T O M A N - S P S e r i es Spe cifications ■ : mm : SP 235 SP 165 SP 210 SP 165 - 105 Φ 92 Φ 125 Φ 63 Φ 160 A 325 1225 650 1150 153 300 P 点 R 2702 R 713 ( 275 ) 344 276 349 3061…

100%1 / 18
S o lution
1
MOTOMAN
-
SP Series
SP80
SP100 SP100B
M O T O M A N
-
S P S e r i es Specifications
■
动作范围 单位
:
mm
:
P点动作范围
7轴机器人
视角 A
4240
Φ80
8
6
R
2236
R
718
视角 A
P点
R
2236
2001020320
540 435 435
235
E
0
1469
2236
1336
0
2456
270
319
16
7
R
713
A
B
L
S
R
U
T
Φ100
Φ50
Φ6
（深10）
6×M8×P1.25
（深14）
Φ8
2×Φ10
Φ125
Φ31.5
Φ145
320 1020
0
P点
1536
2236
870
540
0
2456
1295
573
270
315
R
2236
200
7
16
R
740
视角 A
B
L
S
R
U
T
A
235
191
191
30
°
60
°
577
30
°
B
L
S
R
U
T
A
1295
540 870
210
191
320 1025 175
P
点
319
241
0
1534
2236
0
2456
252
（深14）
Φ125
6×M10×P1.5
（深15）
（深15）
6×M10×P1.5
（深15）
2×Φ10
（深15）
Φ31.5
Φ145
标准规格
SP100
SP100B
电缆处理用法兰盘
无 有 无 有
型号
YR-1-06VX110-A00 YR-1-07VXB110-A00
构造 垂直多关节型（
6
自由度） 垂直多关节型（
7
自由度）
可搬质量
手腕部
110 kg 100 kg 110 kg 100 kg
U
臂上
10 kg 10 kg
重复定位精度
*1 0.03 mm 0.04 mm
动作范囲
S
轴
（旋转）
－
180°
~
+180°
－
180°
~
+180°
L
轴
（下腕） －
90°
~
+155°
－
45°
~
+155°
U
轴
（上腕）
*2
－
45°
~
+120°
E
轴（中腕） －
80°
~
+ 90°
－
70°
~
+ 90°
R
轴（手腕旋转） －
360°
~
+360°
－
205°
~
+205°
－
360°
~
+360°
－
205°
~
+205°
B
轴
（手腕摆动） －
125°
~
+125°
－
120°
~
+120°
－
125°
~
+125°
－
120°
~
+120°
T
轴
（手腕回转） －
360°
~
+360°
－
205°
~
+205°
－
360°
~
+360°
－
205°
~
+205°
最大速度
S
轴
（旋转）
2.45 rad/s, 140°/s 2.45 rad/s, 140°/s
L
轴
（下腕）
1.92 rad/s, 110°/s 1.92 rad/s, 110°/s
U
轴
（上腕）
1.92 rad/s, 110°/s
E
轴（中腕）
2.27 rad/s, 130°/s 2.27 rad/s, 130°/s
R
轴（手腕旋转）
3.05 rad/s, 175°/s 3.05 rad/s, 175°/s
B
轴
（手腕摆动）
3.05 rad/s, 175°/s 3.05 rad/s, 175°/s
T
轴
（手腕回转）
4.44 rad/s, 255°/s 4.45 rad/s, 255°/s
容许力矩
R
轴（手腕旋转）
721 N·m 696 N·m 721 N·m 696 N·m
B
轴
（手腕摆动）
721 N·m 696 N·m 721 N·m 696 N·m
T
轴
（手腕回转）
294 N·m 294 N·m
容许惯性力矩
（
GD
2
/4
）
R
轴（手腕旋转）
60 kg·m
2
58 kg·m
2
60 kg·m
2
58 kg·m
2
B
轴
（手腕摆动）
60 kg·m
2
58 kg·m
2
60 kg·m
2
58 kg·m
2
T
轴
（手腕回转）
33.7 kg·m
2
33 kg·m
2
33.7 kg·m
2
33 kg·m
2
本体质量
660 kg 790 kg
保护等级 本体
: IP54,
手腕轴
: IP67
设置环境
温度
0 ˚C ~ +45 ˚C
湿度
20% ~ 80%RH (
无结露
)
振动加速度
4.9 m/s
2
(0.5 G)
以下
标高
1000 m
以下
其他
无引燃性或腐蚀性气体、液体
无水、油、粉尘
远离电气噪音源
无强磁场
电源容量
*3 5.0 kVA
设置方式 置地式
*1: ISO 9283
为基准
。
*2:
记载的是自轴的动作范囲而不是对地基准。
*3:
因用途、动作模式而异。
注
:
本表记载的是
SI
单位。
7
S o lution
1
MOTOMAN
-
SP Series
M O T O M A N
-
S P S e r i es Specifications
■
:
mm
:
SP235
SP165
SP210
SP165
-
105
Φ
92
Φ
125
Φ63
Φ160
A
325 1225
650 1150
153
300
P点
R
2702
R
713
(
275
)
344
276
349
3061
332
2702
970
0
0
30
°
8
视角 A
B
T
S
U
L
R
8
225
Φ63
Φ160
Φ
125
Φ
92
视角 A
1590325
225
1150
300 153
650
3416
689
3058
0
970
0
P
8
8
（
275
）
344
276
349
R
3058
A
B
T
S
U
L
R
908
R
30
°
Φ
92
Φ
125
Φ63
Φ180
3061
325 1225
2702
0
970
P
344
276
349
332
0
30
°
R
2702
8
8
视角 A
R
B
T
S
U
L
Ｌ
A
(
275
)
1150
300
153650
250
R
713
Φ
125
92
Φ63
Φ180
285 1285
250
250 153
1150
650
381
2710
2020
3109
0
R
2710
R
804
0
375441
494 207
30
°
8
P
视角 A
A
R
B
T
S
U
Ｌ
8
动作范围 单位
P点动作范围
点
点
点
6×M10×P1.5
（深14）
6×M10×P1.5
（深14）
2×Φ9
（深8）
2×Φ10
（深8）
2×Φ10
（深8）
2×Φ9
（深8）
6×M10×P1.5
（深14）
6×M10×P1.5
（深14）
2×Φ10
（深8）
2×Φ9
（深8）
6×M10×P1.5
（深14）
6×M10×P1.5
（深14）
6×M10×P1.5
（深14）
6×M10×P1.5
（深14）
2×Φ9
（深8）
2×Φ10
（深8）
标准规格
SP165 SP165-105
电缆处理用法兰盘 无 有 无 有
型号
YR-1-06VX180-A00 YR-1-06VX180-120-A00
构造 垂直多关节型（
6
自由度） 垂直多关节型（
6
自由度）
可搬质量
手腕部
180 kg 165 kg 120 kg 105 kg
U
臂上
30 kg 30 kg
重复定位精度
*1 0.05 mm 0.05 mm
动作范围
S
轴
（旋转）
－
180°
~
+180°
－
180°
~
+180°
L
轴
（下腕） －
60°
~
+ 76°
－
60°
~
+ 76°
U
轴
（上腕）
*2
－
86°
~
+ 90°
－
86°
~
+ 90°
R
轴
（手腕旋转） －
360°
~
+360°
－
210°
~
+210°
－
360°
~
+360°
－
210°
~
+210°
B
轴
（手腕摆动） －
130°
~
+130°
－
125°
~
+125°
－
130°
~
+130°
－
125°
~
+125°
T
轴
（手腕回转） －
360°
~
+360°
－
210°
~
+210°
－
360°
~
+360°
－
210°
~
+210°
最大速度
S
轴
（旋转）
2.18 rad/s, 125°/s 2.18 rad/s, 125°/s
L
轴
（下腕）
2.01 rad/s, 115°/s 2.01 rad/s, 115°/s
U
轴
（上腕）
2.18 rad/s, 125°/s 2.18 rad/s, 125°/s
R
轴（手腕旋转）
3.18 rad/s, 182°/s 3.18 rad/s, 182°/s
B
轴
（手腕摆动）
3.05 rad/s, 175°/s 3.05 rad/s, 175°/s
T
轴
（手腕回转）
4.63 rad/s, 265°/s 4.63 rad/s, 265°/s
容许力矩
R
轴（手腕旋转）
1000 N·m 951 N·m 883 N·m 834 N·m
B
轴（手腕摆动）
1000 N·m 951 N·m 883 N·m 834 N·m
T
轴
（手腕回转）
618 N·m 520 N·m
容许惯性力矩
（
GD
2
/4
）
R
轴（手腕旋转）
90 kg·m
2
88 kg·m
2
79 kg·m2 77 kg·m
2
B
轴（手腕摆动）
90 kg·m
2
88 kg·m
2
79 kg·m2 77 kg·m
2
T
轴
（手腕回转）
46.3 kg·m
2
40 kg·m2
本体质量
1020 kg 1090 kg
保护等级 本体
: IP54,
手腕轴
: IP67
设置环境
温度
0 ˚C ~ +45 ˚C
湿度
20% ~ 80%RH (
无结露
)
振动加速度
4.9 m/s
2
(0.5 G)
以下
标高
1000 m
以下
其他
无引燃性或腐蚀性气体、液体
无水、油、粉尘
远离电气噪音源
无强磁场
电源容量
*3 5.0 kVA
设置方式 置地式
*1: ISO 9283
为基准
.
*2:
记载的是自轴的动作范围而不是对地基准。
*3:
因用途、动作模式而异。
注
:
本表记载的是
SI
单位。
8
S o lution
1
MOTOMAN
-
SP Series
M O T O M A N
-
S P S e r i es Specifications
■
:
mm
:
SP235
SP165
SP210
SP165
-
105
Φ
92
Φ
125
Φ63
Φ160
A
325 1225
650 1150
153
300
P点
R
2702
R
713
(
275
)
344
276
349
3061
332
2702
970
0
0
30
°
8
视角 A
B
T
S
U
L
R
8
225
Φ63
Φ160
Φ
125
Φ
92
视角 A
1590325
225
1150
300 153
650
3416
689
3058
0
970
0
P
8
8
（
275
）
344
276
349
R
3058
A
B
T
S
U
L
R
908
R
30
°
Φ
92
Φ
125
Φ63
Φ180
3061
325
1225
2702
0
970
P
344
276
349
332
0
30
°
R
2702
8
8
视角 A
R
B
T
S
U
L
Ｌ
A
(
275
)
1150
300
153650
250
R
713
Φ
125
92
Φ63
Φ180
285
1285
250
250 153
1150
650
381
2710
2020
3109
0
R
2710
R
804
0
375441
494 207
30
°
8
P
视角 A
A
R
B
T
S
U
Ｌ
8
动作范围 单位
P点动作范围
点
点
点
6×M10×P1.5
（深14）
6×M10×P1.5
（深14）
2×Φ9
（深8）
2×Φ10
（深8）
2×Φ10
（深8）
2×Φ9
（深8）
6×M10×P1.5
（深14）
6×M10×P1.5
（深14）
2×Φ10
（深8）
2×Φ9
（深8）
6×M10×P1.5
（深14）
6×M10×P1.5
（深14）
6×M10×P1.5
（深14）
6×M10×P1.5
（深14）
2×Φ9
（深8）
2×Φ10
（深8）
标准规格
SP210
SP235
电缆处理用法兰盘 无 有 无 有
型号
YR-1-06VX225-A00 YR-1-06VX250-A00
构造 垂直多关节型（
6
自由度） 垂直多关节型（
6
自由度）
可搬质量
手腕部
225 kg 210 kg 250 kg 235 kg
U
臂上
30 kg
50 kg
重复定位精度
*1 0.05 mm 0.05 mm
动作范围
S
轴
（旋转）
－
180°
~
+180°
－
180°
~
+180°
L
轴
（下腕） －
60°
~
+ 76°
－
60°
~
+ 76°
U
轴
（上腕）
*2
－
86°
~
+ 90°
－
77.8°
~
+197°
R
轴
（手腕旋转） －
360°
~
+360°
－
210°
－
+210°
－
360°
~
+360°
－
205°
~
+205°
B
轴
（手腕摆动） －
125°
~
+125°
－
125°
~
+125°
－
120°
~
+120°
T
轴
（手腕回转） －
360°
~
+360°
－
210°
－
+210°
－
360°
~
+360°
－
180°
~
+180°
最大速度
S
轴
（旋转）
2.09 rad/s, 120°/s 1.75 rad/s, 100°/s
L
轴
（下腕）
1.69 rad/s, 97°/s 1.57 rad/s, 90°/s
U
轴
（上腕）
2.01 rad/s, 115°/s 1.69 rad/s, 97°/s
R
轴（手腕旋转）
2.53 rad/s, 145°/s 2.09 rad/s, 120°/s
B
轴
（手腕摆动）
2.53 rad/s, 145°/s 2.09 rad/s, 120°/s
T
轴
（手腕回转）
3.84 rad/s, 220°/s 3.32 rad/s, 190°/s
容许力矩
R
轴（手腕旋转）
1372 N·m 1323 N·m 1385 N·m 1333 N·m
B
轴（手腕摆动）
1372 N·m 1323 N·m 1385 N·m 1333 N·m
T
轴
（手腕回转）
735 N·m 735 N·m
容许惯性力矩
（
GD
2
/4
）
R
轴（手腕旋转）
145 kg·m
2
143 kg·m
2
317 kg·m
2
315 kg·m
2
B
轴（手腕摆动）
145 kg·m
2
143 kg·m
2
317 kg·m
2
315 kg·m
2
T
轴
（手腕回转）
84 kg·m
2
200 kg·m
2
本体质量
1080 kg 1345 kg
保护等级 本体
: IP54,
手腕轴
: IP67
设置环境
温度
0 ˚C ~ +45 ˚C
湿度
20% ~ 80%RH (
无结露
)
振动加速度
4.9 m/s
2
(0.5 G)
以下
标高
1000 m
以下
其他
无引燃性或腐蚀性气体、液体
无水、油、粉尘
远离电气噪音源
无强磁场
电源容量
*3 5.0 kVA
设置方式 置地式
*1: ISO 9283
为基准
.
*2:
记载的是自轴的动作范围而不是对地基准。
*3:
因用途、动作模式而异。
注
:
本表记载的是
SI
单位。
9