JAKA Zu 3及JAKA Zu 3 pro-电控柜V2.1-硬件手册( 中文版).pdf - 第21页
16 JAKA Zu 3 v1. 1 图 3- 3 J A K A Z u 3 与电控柜外形尺寸图 3.1.2 机器人的工作空间 JAKA Z u 3 机器人的工作空间如图 3-4 所示，选择机器人安装 位置时，必须 考虑机器人正上方和 正下方的 圆柱体空间，尽可能避 免将工具移向 圆柱体空间。 因为这样会造成工具 运动较慢时 ，关节却转动过快，从 而导 致机器人工作效率低下 ，风险评估难 以进行。 图 3- 4 J A K A Z u…
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第 3 章 机械规格
机器人主要由六个关节和两个铝制臂杆组成（如图 3-1 所示），基座用于机器人本体和底座连接，工具端用
于机器人与工具连接。工具可在机器人的工作空间内做平移和旋转运动。下面章节将介绍安装机器人系统的各
个部件时应注意的基本事项。
图 3-1 小助机器人本体结构图
3.1 机器人工作空间
3.1.1 机器人外形尺寸
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3 机器人与电控柜的实物照片与外形尺寸如图 3-2、图 3-3 所示。在安装时务必考虑到机器人的
运动范围，以免伤害周围人员和设备。
图 3-2 JAKA Zu
3 与电控柜实物图
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图 3-3 JAKA Zu
3 与电控柜外形尺寸图
3.1.2 机器人的工作空间
JAKA Zu 3 机器人的工作空间如图 3-4 所示，选择机器人安装位置时，必须考虑机器人正上方和正下方的
圆柱体空间，尽可能避免将工具移向圆柱体空间。因为这样会造成工具运动较慢时，关节却转动过快，从而导
致机器人工作效率低下，风险评估难以进行。
图 3-4 JAKA Zu
3 工作空间图
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3.2 安装
3.2.1 简要安装步骤
1.确定机器人的工作范围；
2.将机器人本体安装在底座上；
3.将所需工具安装在机器人末端。
3.2.2 重要安全说明
警告：
1.确保机器人手臂正确并安全地安装到位。
2.安装表面必须是防震的，有足够的承载能力。
警告：
1.确保工具正确并安全地安装到位。
2.确保工具安全，不会有零件意外坠落造成危险。
警告：
1.确保电控柜和电缆不接触液体。潮湿的电控柜可导致死亡。
2.电控柜不得暴露在灰尘或超出 IP44 等级或潮湿的环境下。密
切注意存在传导性灰尘的环境。
注意:
如果机器人泡在水中超过一定时间，则可能会被损坏。机器人不应安装在水中或潮湿环境中。
3.2.3 机器人本体安装
JAKA Zu 系列机器人可以 360°任意位姿安装，支持吊装、侧装等多种安装方式。几种典型的安装方式
如图 3-5 所示：
图 3-5 典型安装方式
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3 使用 4 颗 M6 螺栓，通过机器人基座上的 4 个∅6.6mm 通孔来安装机器人。建议以