JAKA Zu 3及JAKA Zu 3 pro-电控柜V2.1-硬件手册( 中文版).pdf - 第38页
JAKA Zu 3 v1. 1 33 自由度 6 编程 图像化编程、拖拽编程 示教器类型 移动终端 （ PA D / 手机 ） APP 协作操作 根据 GB 1 1291.1 - 2 0 11 进行 协同操作 动作范围及速度 机械臂 动作范围 最大速度 关节 1 ±270 ° 180°/s 关节 2 - 85 °,+ 265 ° 180°/s 关节 3 ± 175 ° 180°/s 关节 4 - 85°,+26 5° 180°/s 关节…
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干接点型输入（即开关型输入）一端连接 TIO 中 24V 电源负极（灰色线），另一端连接 DI 数字输入
（蓝色或绿色线）， 如 图 4-19 所示。
b) NPN 型输入
0V
NPN型
V+
OUT
主
电
路
灰
绿
蓝
红
图 4-20
NPN 型数字量输入设备连接方式如图 4-20 所示：V+连接 24V 电源正极（红色线），0V 连接 24V 电
源负极（灰色线），信号线连接 DI 数字输入（蓝色或绿色线）。
3、TIO 数字输出接口电路示例
数字输出接口为 NPN 型输出，采用开集（Open Collector）输出，最高支持连续 500mA 电流能力输出。
图 4-21
*注意：强烈推荐为电感性负载使用保护二极管（如继电器、电磁铁、直流电机等）。否则可能造成该端口
永久损坏！
4.6 技术规格
1.JAKA Zu
3 机器人技术规格：
机器人型号
JAKA Zu
3
产品特性
有效负载
3kg
重量（含电缆） 12kg
工作半径 626mm
重复定位精度 <±0.03mm
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3 v1.1 33
自由度 6
编程 图像化编程、拖拽编程
示教器类型 移动终端（PAD/手机）APP
协作操作 根据 GB 11291.1-2011 进行协同操作
动作范围及速度
机械臂 动作范围 最大速度
关节 1 ±270° 180°/s
关节 2 -85°,+265° 180°/s
关节 3 ±175° 180°/s
关节 4 -85°,+265° 180°/s
关节 5 ±270° 180°/s
关节 6 ±270° 180°/s
工具端最大速度 / 2.5m/s
物理性能及其他
功耗 平均 150W
温度范围 0-50°C
IP 等级 IP54
机器人安装 任意角度安装
工具 I/O 端口
数字输入
2
数字输出 2
模拟输入
1
工具 I/O 电源 24V
底座直径 129mm
材质 铝合金、PC
工具 I/O 尺寸 M8
机器人连接电缆长度 6m
2.电控柜技术规格：
电控柜
IP 等级 IP44
电控柜 I/O 端口 16 个数字输入/16 个数字输出/2 个模拟输入或输出
电控柜 I/O 电源 24V
通信方式 TCP/IP, Modbus TCP, Modbus RTU
电源 100-240VAC,50-60Hz
电控柜尺寸 410*307*235(mm)(W*H*D)
重量 12kg
材质 不锈钢合金
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第 5 章 维护和维修
维护和维修工作务必严格遵守本手册的所有安全指示。
维修必须由节卡授权的系统集成商或节卡的工作人员进行。
零件退回给节卡时应按服务手册的规定进行操作。
5.1 安全指示
维护维修后，必须进行核对以确保服务要求的安全级别。核对时必须遵守有效的国家或地方性安全法律法
规。同时应检测所有安全功能是否都正常。
维护维修工作的目的是为了确保系统正常运转，或在故障状态时，帮助系统恢复正常运转状态。维修包括
故障诊断和实际的维修。
操作机器人或电控柜时必须遵循以下安全程序和警告事项：
危险：
1.禁止改变软件安全配置中的任何信息。如果安全参数变
更，整个机器人系统应被视为新系统，这就意味着所有安全审
核过程，比如风险评估，都必须更新。
2.使用部件号相同的新部件或节卡批准的相当部件替换故障
部件。
3.该工作完成后立即重新激活所有禁用的安全措施。
4.将所有维修操作记录下来，并保存在整个机器人系统相关
的技术文档中。
危险：
1.从电控柜底部移除主输入电缆以确保其完全断电。断开机器
人或电控柜连接的其他能源。采取必要的预防措施以避免其他人
在维修期间重新接通系统能源。
2.重新开启系统前请检查接地连接。
3.拆解机器人或电控柜时请遵守 ESD 法规。
4.避免拆解电控柜内的供电系统。电控柜关闭后其供电系统仍
可能残留高压达数小时。
5.避免水或粉尘进入机器人或电控柜。