JAKA Zu 3及JAKA Zu 3 pro-电控柜V2.1-硬件手册( 中文版).pdf - 第32页
JAKA Zu 3 v1. 1 27 图 4-13 数字输出模块可以通过 AP P 的 DO 功能进行控制 。需要控制负载量。 单通道 1A ，总体不能超过 电 源的输出能力。 * 注意：强烈推荐为 电感性负载使用保护二 极管（如继 电器、电磁铁、 直流电机等） 。 4.3.4 模拟量 具有 2 路模拟量输入输出接 口（ Ch1 ， Ch2 ） ，模式可配 置： 1) 电流信号输入： 4~ 20mA 。 2) 电压信号输入： 0~ 5V…
26 JAKA Zu
3 v1.1
1 2 3 4 5 6 7 8
DI(1~8)
V+
P1
V+
PNP型
0V
OUT
主
电
路
1 2 3 4 5 6 7 8
DO(1~8)
V-
P2
图 4-10
PNP 型输入接线方式如图 4-10 所示，电源线 V+连接至端口 V+，信号线 OUT 连接至指定 DI 通道，0V 线
接面板上 V-。当有信号触发时，面板上对应指示灯亮起，同时在 APP 界面上可以看到对应指示灯亮起。
4.3.3 数字量输出(DO)
1 2 3 4 5 6 7 8
DI(1~8)
V+
1 2 3 4 5 6 7 8
DO(1~8)
V-
9 10 11 12 13 14 15 16
DI(9~16)
V+
9 10 11
12 13 14
15 16
DO(9~16)
V-
P1 P2
P3
P4
图 4-11
电控柜配备有 16 路数字量 PNP 型信号输出（DO1~DO16），支持隔离信号输出。
内部采用高边(High-side)输出，单路最大持续电流可达 1A。但 当 V+默认短接内部 24V 电源时，24V 电源电
流被限制在 1.5A。典型内部电路图如下所示：
Vz
V- V-
V+
DOx
图 4-12
数字输出模块接线如下图所示：
JAKA Zu
3 v1.1 27
图 4-13
数字输出模块可以通过 APP 的 DO 功能进行控制。需要控制负载量。单通道 1A，总体不能超过电
源的输出能力。
*注意：强烈推荐为电感性负载使用保护二极管（如继电器、电磁铁、直流电机等）。
4.3.4 模拟量
具有 2 路模拟量输入输出接口（Ch1，Ch2），模式可配置：
1) 电流信号输入：4~20mA。
2) 电压信号输入：0~5V，0~10V，-10V~+10V。
3) 电流信号输出：0~20mA
4) 电压信号输出：0~5V，0~10V，-10V~+10V。
接线方法：
5VA Ch1 Ch2 5VA
AI/O
AG
输出负载或
被检测对象
+
-
图 4-14
节卡 CAB V2 模拟 AI/O 接口通过软件可配置成不同工作模式（出厂默认为 0~10V 输入），当用户需要配置
成其它功能模式时，可操作 APP 进行设置。为获得高准确度，建议遵循以下说明：
•使用最靠近此 AI/O 的 AG 终端。
•设备和电控柜使用相同的接地。模拟 AI/O 与电控柜不进行电位隔离。
28
JAKA Zu
3 v1.1
•使用屏蔽电缆或双绞线。将屏蔽线与“电源”端子上的“AG”终端相连。
•使用在电流模式下工作的设备。电流信号的敏感度低于接口。
4.3.5 高速接口
P6 高速接口（HSI, High Speed Interface）可以外接编码器，用于传送带跟踪等场合。详细使用方法可联
系节卡技术人员获取支持。
4.3.6 远程开关机接口
利用远程 ON/OFF 控制，可在不适用 APP 或手柄时开启/关闭电控柜。它通常可由用户连接 PLC 系统时，
远程控制机器人电控柜的开关机。
当 ON/OFF 接收到 5-24V 电源时（参考地为 V-）有效，“ON/OFF”接口与手柄开关机按钮功能相同。
用户可通过开关短接 ON/OFF 至 12V 电源或者 VSB 接口。
4.3.7 安全 I/O 接口
为保障机器人安全功能配置，电控柜提供两个固定的安全功能输入接口，EI 和 SI 分别为紧急停止和用户停
止，且都有两路冗余设计，任何一个信号有效时，都可启用该功能。紧急停止功能和手柄急停按钮功能类似，而
用户停止功能属于程序暂停，两者的功能差异如下：
紧急停止 EI 用户停止 SI
机器人运动状态 停止 停止
关节电机状态 停止 使能
机器人电源 断电 有电
程序执行 中断，需重新上电执行 暂停
制动器状态 处于制动状态 处于非制动状态
用户可根据实际安全要求，接入安全门、安全光幕、传感器等。
4.4 电控柜底面板接口
电控柜底面板包括出线孔、绑线孔、手柄出线口，以及以太网接口、机器人重载连接器、品字插座与开关
等，其中出线孔和绑线孔可用于布置和固定通往机器人前面板的线束。以太网接口用于将机器人连接至本地网
络。品字插头与开关用于电源连接，机器人重载连接器用于连接电控柜与机器人本体。