JAKA Zu 3及JAKA Zu 3 pro-电控柜V2.1-硬件手册( 中文版).pdf - 第39页
34 JAKA Zu 3 v1. 1 第 5 章 维护和维修 维护和维修工作务必严 格遵守本手册 的所有安全指 示。 维修必须由节卡授权的 系统集成商或 节卡的工作人 员进行。 零件退回给节卡时应按 服务手册的规 定进行操作。 5.1 安全指示 维护维修后，必须进行 核对以确保服 务要求的安全 级别。核对时必须遵 守有效的国 家或地方性安全法律法 规。同时应检测所有安 全功能是否都 正常。 维护维修工作的目的是 为了确保系统 正常运转，…
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自由度 6
编程 图像化编程、拖拽编程
示教器类型 移动终端（PAD/手机）APP
协作操作 根据 GB 11291.1-2011 进行协同操作
动作范围及速度
机械臂 动作范围 最大速度
关节 1 ±270° 180°/s
关节 2 -85°,+265° 180°/s
关节 3 ±175° 180°/s
关节 4 -85°,+265° 180°/s
关节 5 ±270° 180°/s
关节 6 ±270° 180°/s
工具端最大速度 / 2.5m/s
物理性能及其他
功耗 平均 150W
温度范围 0-50°C
IP 等级 IP54
机器人安装 任意角度安装
工具 I/O 端口
数字输入
2
数字输出 2
模拟输入
1
工具 I/O 电源 24V
底座直径 129mm
材质 铝合金、PC
工具 I/O 尺寸 M8
机器人连接电缆长度 6m
2.电控柜技术规格：
电控柜
IP 等级 IP44
电控柜 I/O 端口 16 个数字输入/16 个数字输出/2 个模拟输入或输出
电控柜 I/O 电源 24V
通信方式 TCP/IP, Modbus TCP, Modbus RTU
电源 100-240VAC,50-60Hz
电控柜尺寸 410*307*235(mm)(W*H*D)
重量 12kg
材质 不锈钢合金
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第 5 章 维护和维修
维护和维修工作务必严格遵守本手册的所有安全指示。
维修必须由节卡授权的系统集成商或节卡的工作人员进行。
零件退回给节卡时应按服务手册的规定进行操作。
5.1 安全指示
维护维修后，必须进行核对以确保服务要求的安全级别。核对时必须遵守有效的国家或地方性安全法律法
规。同时应检测所有安全功能是否都正常。
维护维修工作的目的是为了确保系统正常运转，或在故障状态时，帮助系统恢复正常运转状态。维修包括
故障诊断和实际的维修。
操作机器人或电控柜时必须遵循以下安全程序和警告事项：
危险：
1.禁止改变软件安全配置中的任何信息。如果安全参数变
更，整个机器人系统应被视为新系统，这就意味着所有安全审
核过程，比如风险评估，都必须更新。
2.使用部件号相同的新部件或节卡批准的相当部件替换故障
部件。
3.该工作完成后立即重新激活所有禁用的安全措施。
4.将所有维修操作记录下来，并保存在整个机器人系统相关
的技术文档中。
危险：
1.从电控柜底部移除主输入电缆以确保其完全断电。断开机器
人或电控柜连接的其他能源。采取必要的预防措施以避免其他人
在维修期间重新接通系统能源。
2.重新开启系统前请检查接地连接。
3.拆解机器人或电控柜时请遵守 ESD 法规。
4.避免拆解电控柜内的供电系统。电控柜关闭后其供电系统仍
可能残留高压达数小时。
5.避免水或粉尘进入机器人或电控柜。
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5.2 检修项目和周期
为了使机器人能够长期保持较高的性能，必须进行维修检查。负责检修的人员必须编制检修计划，并切实
进行检修。检修项目请参照下表。
此外，每运转 20,000 小时或每 4 年两者中较短时间后须进行大修。检修和调整方法不明时，请联系节卡服
务部门。
周 期
检修项目 检修要领 部位
日常 3 个月 1 年
机器人本体 确认程序的保存位置是否偏离 全体
清扫本体
擦去污垢等，清除堆积的飞溅物、尘埃、粉
尘、切削等
全体
主要螺栓
对于机器人的外部露出的螺栓全部进行紧
固，涂漆固定（参见规定紧固扭矩表）工具安装
螺栓也同样予以实施
全体
电机 异常发热、异音的确认 全轴
制动器
确认伺服电源的
ON/OFF 时，机械臂或工具
不掉落
全轴
减速器
有无异常振动的确认、是否发生异音的确
认，漏油的确认
全轴
工具
在工具的前后左右上下加力，确认手不会感
觉到晃动导致的间隙
第 6 轴
螺栓的规定紧固扭矩表
公称 带六角孔螺栓 带六角孔
SUS 螺栓
M3 2.4 Nm 1.47 Nm
M4 5.4 Nm 3.4 Nm
M5 9 Nm 6.9 Nm
M6 15.3 Nm 11.8 Nm
M8 37 Nm 28.4 Nm
紧固扭矩将根据母材或螺栓种类的不同而异。正文或图中未作记载时，请遵循本表的紧固扭矩。
核查编号
检查周期 维护 检查部位 检查内容 检查/处理方法
日常 每 3 个月 每 1 年
4
年
5
年
8
年
1
电控柜外表
面
附着飞溅物、尘埃
等杂质
目视确认、清扫
2
滤器
污垢、堵塞的有无
目视确认、清
扫、更换
3
缆线
确认有无破损、碎
裂
接头松脱
目视 拧紧
线缆明显破损
时，请进行更换
4
大修