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MDOC-SOFT50032 48 4. 1 構成 ☆ｓATSIIの 引き出しパレ ット上へ アクセス可能な ヘッド はヘッド ユニットB のみ です。 ｓATSIIから 供給す る部品の吸着 、及 び 、ｓ ATS II パレ ッ ト上への部品 廃棄動作は ヘ ッドユニ ットBの みが行います。 +AH 1 +AZ1 +AH1 マガジン1 15 段 マガジン2 15 段
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4. ｓATSII
4.1 構成
4.2 パレット引き出し位置制御
4.3 ユーティリティ・ティーチング操作
4.4 メンテナンス時のスライド
4.5 その他
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4.1 構成
☆ｓATSIIの引き出しパレット上へアクセス可能なヘッドはヘッドユニットBのみです。
ｓATSIIから供給する部品の吸着、及び、ｓATSIIパレット上への部品廃棄動作は
ヘッドユニットBのみが行います。
+AH1
+AZ1
+AH1
マガジン115段
マガジン215段
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4.2 パレット引き出し位置制御
+YB +AH1
+YB +AH1 +YB +AH1
パレット引き出し基準位置 パレット引き出し状態（1列目） パレット引き出し状態（2列目）
☆トレイカウンタY位置の変化に対し、ヘッドユニットBは吸着目標位置Yを変えず、
フック（AH1軸）を動作させる制御を行います。
この制御により、ヘッドユニットAの実装動作を妨げずにトレイ部品吸着することを可能としています。
マシン設定-[マシンデータ]
-[トレイチェンジャ]-[位置座標]
マシン設定-[マシンデータ]
-[トレイチェンジャ]-[ソフトリミット]
フック軸動作
フック軸動作
ヘッドユニットBの吸着基準位置Y
（=後側マルチカメラの認識中心Y）
フックのパレット引き出し基準位置
ヘッドユニットBの吸着目標位置Yは
吸着基準位置Y固定。