TM2243_YS24僔儕乕僘愢柧帒椏.pdf - 第50页
MDOC-SOFT50032 50 4. 3 ユ ーティリティ ・ ティーチ ング操作 ☆[装置]-[ 自動トレ イ ]のパレット セットでは 以下のようにパレットを 引き出します。 ☆ATS供給 部品の吸着位置トレー ス時は 以下のように パレットを引 き出し、 ヘ ッドユニ ットBのテ ィーチン グユニットがト レイカウン ト(1, 1)の部品 上へ移動します。 ☆ティーチ ング時 のカーソル ボタン と軸の移動方向の関係 は以下…
MDOC-SOFT50032
49
4.2 パレット引き出し位置制御
+YB +AH1
+YB +AH1 +YB +AH1
パレット引き出し基準位置 パレット引き出し状態（1列目） パレット引き出し状態（2列目）
☆トレイカウンタY位置の変化に対し、ヘッドユニットBは吸着目標位置Yを変えず、
フック（AH1軸）を動作させる制御を行います。
この制御により、ヘッドユニットAの実装動作を妨げずにトレイ部品吸着することを可能としています。
マシン設定-[マシンデータ]
-[トレイチェンジャ]-[位置座標]
マシン設定-[マシンデータ]
-[トレイチェンジャ]-[ソフトリミット]
フック軸動作
フック軸動作
ヘッドユニットBの吸着基準位置Y
（=後側マルチカメラの認識中心Y）
フックのパレット引き出し基準位置
ヘッドユニットBの吸着目標位置Yは
吸着基準位置Y固定。
MDOC-SOFT50032
50
4.3 ユーティリティ・ティーチング操作
☆[装置]-[自動トレイ]のパレットセットでは以下のようにパレットを引き出します。
☆ATS供給部品の吸着位置トレース時は以下のようにパレットを引き出し、
ヘッドユニットBのティーチングユニットがトレイカウント(1,1)の部品上へ移動します。
☆ティーチング時のカーソルボタンと軸の移動方向の関係は以下のようになります。
（カーソルティ―チやピッチティ―チも同様。）
A
B
C
D
CD
A
B
MDOC-SOFT50032
51
4.4 メンテナンス時のスライド
☆機内メンテナンス時にｓATSIIのユニットをスライドし取り外すことができます。
以下の手順で実行してください。
ｓATSIIユニット取り外し時
1.非常停止ボタンを押す。
2.ATSロックSWをOFFに回す。
3.ｓATSIIユニットの固定を解除する。
※ 2.の操作時、ｓATSIIユニットの取り外しが
危険な状態の場合はATSロックが解除されません。
ｓATSIIユニット取りつけ時
1.ｓATSIIユニットを取り付け固定する。
2.ATSロックSWをONに回す。
3.READYボタンを押しサーボONする。
※ 2.の操作時、ｓATSIIユニットが正しく
取りつけられていない場合は、ATSロックがかかりません。
正常に電源OFFした際は、自動的にATSロックが解除されます。
電源ON時は、ｓATSIIユニットが固定済みであれば、
自動的にATSロックがかかります。
（ともに、ATSロックSW操作不要）
ATSロックSW
クランプハンドル
ATSロック未解除状態では、
クランプハンドルをゆるめる方向に回しても
ｓATSIIユニットを取り外すことができません。
ｓATSIIユニットを取り外すには、他に
ｓATSIIユニット下にある固定ボルトも
外す必要があります。
ATSロック