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MDOC-SOFT50032 49 4. 2 パレット引き出し位置制御 +YB +AH 1 +YB +AH 1 +YB +AH 1 パレット 引き出し基準位置 パレット 引き出し状態（1列目） パレット 引き出し状態（2列目） ☆トレ イカウンタY 位置の変化に対し、ヘ ッドユニットB は吸着目標位置 Yを変え ず、 フ ック（AH1軸）を 動作させる制御を行いま す。 この制御によ り、ヘッドユニッ トAの実装動作を妨げずにトレイ 部…
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4.1 構成
☆ｓATSIIの引き出しパレット上へアクセス可能なヘッドはヘッドユニットBのみです。
ｓATSIIから供給する部品の吸着、及び、ｓATSIIパレット上への部品廃棄動作は
ヘッドユニットBのみが行います。
+AH1
+AZ1
+AH1
マガジン115段
マガジン215段
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4.2 パレット引き出し位置制御
+YB +AH1
+YB +AH1 +YB +AH1
パレット引き出し基準位置 パレット引き出し状態（1列目） パレット引き出し状態（2列目）
☆トレイカウンタY位置の変化に対し、ヘッドユニットBは吸着目標位置Yを変えず、
フック（AH1軸）を動作させる制御を行います。
この制御により、ヘッドユニットAの実装動作を妨げずにトレイ部品吸着することを可能としています。
マシン設定-[マシンデータ]
-[トレイチェンジャ]-[位置座標]
マシン設定-[マシンデータ]
-[トレイチェンジャ]-[ソフトリミット]
フック軸動作
フック軸動作
ヘッドユニットBの吸着基準位置Y
（=後側マルチカメラの認識中心Y）
フックのパレット引き出し基準位置
ヘッドユニットBの吸着目標位置Yは
吸着基準位置Y固定。
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4.3 ユーティリティ・ティーチング操作
☆[装置]-[自動トレイ]のパレットセットでは以下のようにパレットを引き出します。
☆ATS供給部品の吸着位置トレース時は以下のようにパレットを引き出し、
ヘッドユニットBのティーチングユニットがトレイカウント(1,1)の部品上へ移動します。
☆ティーチング時のカーソルボタンと軸の移動方向の関係は以下のようになります。
（カーソルティ―チやピッチティ―チも同様。）
A
B
C
D
CD
A
B