20201215095225.pdf - 第13页

* 1: F= 置地式， W= 壁挂式， C= 倒挂式， S= 置架式， T= 倾斜式 （请注意壁挂式、 倾斜式时 S 轴的动作会有限制。 ） * 2: ISO 9283 为基准。 * 3: YRC1000,YRC1000micro 对应机型记载的是自轴的动作范围而不是对地基准。 （平行关 节型的机型除外） * 4: 因用途， 动作模式而异。 * 5: SIA10F 为 1.0kV A 。 * 6: 有内置晶体传感器的型号。 * 7: …

100%1 / 18
用途 取件
·
包装 码垛
机器人型号
MOTOMAN-
MPP3H MPP3S MPK2F MPK50
Ⅱ
MPL80
Ⅱ
MPL100
Ⅱ
MPL160
Ⅱ
MPL300
Ⅱ
MPL500
Ⅱ
MPL800
Ⅱ
适用
控制柜
DX200
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
FS100
○ ○ ○
设置
*
1
C C F,W,C F F F F F F F
自由度
4 4 5 4 5 5 4 4 4 4
负载
3kg 3kg 2kg 50kg 80kg 100kg
*
10
160kg 300kg 500kg 800kg
垂直伸长度
300mm 200mm 1625mm 1668mm 3291mm 3149mm 3024mm 3024mm 3024mm 3024mm
水平伸长度
φ1300
*
5
φ800 900mm 1893mm 2061mm 2150mm 3159mm 3159mm 3159mm 3159mm
重复定位精度
*
2
0.1mm 0.1mm 0.5mm 0.5mm 0.07mm 0.2mm 0.5mm 0.5mm 0.5mm 0.5mm
动作范围
S
轴
(
旋转
)
− −
-170° - +170° -180° - +180° -180° - +180° -180° - +180° -180° - +180° -180° - +180° -180° - +180° -180° - +180°
L
轴
(
下臂
)
− −
-120° - +120° -35° - +80° -90° - +135° -60° - +76° -45° - +90° -45° - +90° -45° - +90° -45° - +90°
U
轴
(
上腕
)
*
3
− −
-102° - +282° -105° - +15° -160° - +35° -147° - +40° -120° - +15.5° -120° - +15.5° -120° - +15.5° -120° - +15.5°
R
轴
(
手腕旋转
)
− − − − − − − − − −
B
轴
(
手腕摆动
)
− −
-150° - +150°
−
-15° - +15°
*
9
-15° - +15°
*
9
− − − −
T
轴
(
手腕回转
)
-360° - +360° -360° - +360° -270° - +270° -350° - +350° -360° - +360°
-210° - +210°
*
10
-360° - +360° -360° - +360° -360° - +360° -360° - +360°
最大速度
S
轴
(
旋转
)
循环时间
(25-305-25)
1kg : 230cpm
*
6
3kg : 150cpm
循环时间
(25-305-25)
1kg : 230cpm
*
6
3kg : 150cpm
320°/s 185°/s 170°/s 125°/s 140°/s 90°/s 85°/s 65°/s
L
轴
(
下臂
)
330°/s 215°/s 170°/s 88°/s 140°/s 100°/s 85°/s 65°/s
U
轴
(
上腕
)
330°/s 215°/s 170°/s 125°/s 140°/s 110°/s 85°/s 65°/s
R
轴
(
手腕旋转
)
− − − − − − − −
B
轴
(
手腕摆动
)
380°/s − 170°/s 175°/s − − − −
T
轴
(
手腕回转
)
2000°/s 374°/s 350°/s 265°/s 305°/s 195°/s 195°/s 125°/s
容许力矩
R
轴
(
手腕旋转
)
− − − − − − − − − −
B
轴
(
手腕摆动
)
− − 3.5N
･
m − 78.4N
･
m 196N
･
m − − − −
T
轴
(
手腕回转
)
− − 1.5N
･
m − 20.5N
･
m 0N
･
m − − − −
容许
惯性力矩
(GD
2
/4)
R
轴
(
手腕旋转
)
− − − − − − − − − −
B
轴
(
手腕摆动
)
− −
0.065kg
･
m
2
− 16kg
･
m
2
88kg
･
m
2
*
10
− − − −
T
轴
(
手腕回转
)
*
7
*
8
0.012kg
･
m
2
5.5kg
･
m
2
6.1kg
･
m
2
55kg
･
m
2
80kg
･
m
2
140kg
･
m
2
200kg
･
m
2
550kg
･
m
2
本体质量
115kg 95kg 72kg 670kg 550kg 950kg 1700kg 1820kg 2300kg 2550kg
电源容量
*
4
1.5kVA 1.5kVA 2.0kVA 4.0kVA 4.0kVA 8.0kVA 8.0kVA 8.0kVA 8.0kVA 8.0kVA
*1: F= 置地式，W= 壁挂式，C= 倒挂式，S= 置架式，T= 倾斜式（请注意壁挂式、倾斜式时S
轴的动作会有限制。）
*2: ISO 9283 为基准。
*3: YRC1000,YRC1000micro 对应机型记载的是自轴的动作范围而不是对地基准。（平行关
节型的机型除外）
*4: 因用途，动作模式而异。
*5: 推荐动作范围为斜线部（φ1040×H300mm）。超出推荐动作范围时动作可能会有震动
*6: 连续动作有限制。(无连续限制 ： 185 cpm 以下 )
*7: T 轴的容许惯性力矩如下所示 ：
1kg: 0.0013kg/m
2
以下 , 2kg: 0.009kg/m
2
以下 , 3kg: 0.017kg/m
2
以下。
*8: T 轴的容许惯性力矩如下所示 ：
1kg: 0.0013kg/m
2
以下 , 3kg: 0.017kg/m
2
以下。
*9: B 轴动作范围为对地角度。 但因与上臂的相对角，故有被限制的姿势。
*10: 手腕前端安装安川标准的电缆处理用法兰盘的值。
*11: 斜线部动作范围在负载 70kg（包含电缆处理用法兰盘）以下时有效。
*
11
*
5
MOTOMAN-MPK2FMOTOMAN-MPP3SMOTOMAN-MPP3H MOTOMAN-MPK50
MOTOMAN-MPL80
MOTOMAN-MPL160 MOTOMAN-MPL300 MOTOMAN-MPL500 MOTOMAN-MPL800
MOTOMAN-MPL100
10
取件·包装 码垛
组装·分装
*1: F= 置地式，W= 壁挂式，C= 倒挂式，S= 置架式，T= 倾斜式（请注意壁挂式、倾斜式时S
轴的动作会有限制。）
*2: ISO 9283 为基准。
*3: YRC1000,YRC1000micro 对应机型记载的是自轴的动作范围而不是对地基准。（平行关
节型的机型除外）
*4: 因用途，动作模式而异。
*5: SIA10F 为 1.0kVA。
*6: 有内置晶体传感器的型号。
*7: SIA20F 为 1.5kVA。
用途 组装
·
分装
机器人型号
　
MOTOMAN-
SIA5D/F SIA10D/F SIA20D/F SIA30D SIA50D
适用
控制柜
DX100
○（
SIA5D
） ○（
SIA10D
） ○（
SIA20D
*
6
） ○ ○
FS100
○（
SIA5F
） ○（
SIA10F
） ○（
SIA20F
）
设置
*
1
F,W,C F,W,C F,W,C F,W,C F
自由度
7 7 7 7 7
负载
5kg 10kg 20kg 30kg 50kg
垂直伸长度
1007mm 1203mm 1498mm 2597mm 2597mm
水平伸长度
559mm 720mm 910mm 1485mm 1630mm
重复定位精度
*
2
0.06mm 0.1mm 0.1mm 0.1mm 0.1mm
动作范围
S
轴
(
旋转
)
-180° - +180° -180° - +180° -180° - +180° -180° - +180° -180° - +180°
L
轴
(
下臂
)
-110° - +110° -110° - +110° -110° - +110° -125° - +125° -60° - +125°
E
轴
(
肘
)
-170° - +170° -170° - +170° -170° - +170° -170° - +170° -170° - +170°
U
轴
(
上腕
)
*
3
-90° - +115° -135° - +135° -130° - +130° -110° - +110° -35° - +215°
R
轴
(
手腕旋转
)
-180° - +180° -180° - +180° -180° - +180° -170° - +170° -170° - +170°
B
轴
(
手腕摆动
)
-110° - +110° -110° - +110° -110° - +110° -110° - +110° -125° - +125°
T
轴
(
手腕回转
)
-180° - +180° -180° - +180° -180° - +180° -180° - +180° -180° - +180°
最大速度
S
轴
(
旋转
)
200°/s 170°/s 130°/s 130°/s 170°/s
L
轴
(
下臂
)
200°/s 170°/s 130°/s 130°/s 130°/s
E
轴
(
肘
)
200°/s 170°/s 170°/s 130°/s 130°/s
U
轴
(
上腕
)
200°/s 170°/s 170°/s 130°/s 130°/s
R
轴
(
手腕旋转
)
200°/s 200°/s 200°/s 170°/s 130°/s
B
轴
(
手腕摆动
)
230°/s 200°/s 200°/s 170°/s 130°/s
T
轴
(
手腕回转
)
350°/s 400°/s 400°/s 200°/s 200°/s
容许力矩
R
轴
(
手腕旋转
)
14.7N
･
m 31.4N
･
m 58.8N
･
m 117.6N
･
m 377N
･
m
B
轴
(
手腕摆动
)
14.7N
･
m 31.4N
･
m 58.8N
･
m 117.6N
･
m 377N
･
m
T
轴
(
手腕回转
)
7.35N
･
m 19.6N
･
m 29.4N
･
m 58.8N
･
m 147N
･
m
容许
惯性力矩
(GD
2
/4)
R
轴
(
手腕旋转
)
0.45kg
･
m
2
1kg
･
m
2
4kg
･
m
2
6kg
･
m
2
29.6kg
･
m
2
B
轴
(
手腕摆动
)
0.45kg
･
m
2
1kg
･
m
2
4kg
･
m
2
6kg
･
m
2
29.6kg
･
m
2
T
轴
(
手腕回转
)
0.11kg
･
m
2
0.4kg
･
m
2
2kg
･
m
2
3kg
･
m
2
12.5kg
･
m
2
本体质量
30kg 60kg 120kg 345kg 640kg
电源容量
*
4
1.0kVA 1.5kVA
*
5
2.0kVA
*
7
3.0kVA 5.0kVA
MOTOMAN-SIA5D/F
MOTOMAN-SIA50D
MOTOMAN-SIA10D/F MOTOMAN-SIA20D/F
MOTOMAN-SIA30D
11
组装·分装
用途 组装
·
分装 生物医学
机器人型号
MOTOMAN- SDA5D/F SDA10D/F SDA20D/F MH3BM MH5BM
适用
控制柜
DX100
○（
SDA5D
） ○（
SDA10D
*
6
） ○（
SDA20D
）
FS100
○（
SDA5F
） ○（
SDA10F
） ○（
SDA20F
） ○ ○
设置
*
1
F F F F,W,C F,W,C
自由度
15 15 15 6 6
负载
5kg/Arm 10kg/Arm 20kg/Arm 3kg 5kg
垂直伸长度
1118mm 1440mm 1820mm 804mm 1054mm
水平伸长度
843mm 1003mm 1323mm 532mm 702mm
重复定位精度
*
2
0.06mm 0.1mm 0.1mm 0.03mm 0.03mm
动作范围
旋转轴
-170° - +170° -170° - +170° -180° - +180° − −
S
轴
(
旋转
)
-90° - +270° -180° - +180° -180° - +180° -180° - +180° -190° - +190°
L
轴
(
下臂
)
-110° - +110° -110° - +110° -110° - +110° -85° - +90° -85° - +90°
E
轴
(
肘
)
-170° - +170° -170° - +170° -170° - +170° − −
U
轴
(
上腕
)
*
3
-90° - +115° -135° - +135° -130° - +130° -105° - +260° -105° - +260°
R
轴
(
手腕旋转
)
-180° - +180° -180° - +180° -180° - +180° -170° - +170° -170° - +170°
B
轴
(
手腕摆动
)
-110° - +110° -110° - +110° -110° - +110° -120° - +120° -120° - +120°
T
轴
(
手腕回转
)
-180° - +180° -180° - +180° -180° - +180° -360° - +360° -270° - +270°
最大速度
旋转轴
180°/s 130°/s 125°/s − −
S
轴
(
旋转
)
200°/s 170°/s 130°/s 310°/s 310°/s
L
轴
(
下臂
)
200°/s 170°/s 130°/s 150°/s 150°/s
E
轴
(
肘
)
200°/s 170°/s 170°/s − −
U
轴
(
上腕
)
200°/s 170°/s 170°/s 190°/s 190°/s
R
轴
(
手腕旋转
)
200°/s 200°/s 200°/s 300°/s 300°/s
B
轴
(
手腕摆动
)
230°/s 200°/s 200°/s 300°/s 300°/s
T
轴
(
手腕回转
)
350°/s 400°/s 400°/s 420°/s 420°/s
容许力矩
R
轴
(
手腕旋转
)
14.7N
･
m 31.4N
･
m 58.8N
･
m 5.39N
･
m 12N
･
m
B
轴
(
手腕摆动
)
14.7N
･
m 31.4N
･
m 58.8N
･
m 5.39N
･
m 12N
･
m
T
轴
(
手腕回转
)
7.35N
･
m 19.6N
･
m 29.4N
･
m 2.94N
･
m 7N
･
m
容许
惯性力矩
(GD
2
/4)
R
轴
(
手腕旋转
)
0.45kg
･
m
2
1kg
･
m
2
4kg
･
m
2
0.1kg
･
m
2
0.3kg
･
m
2
B
轴
(
手腕摆动
)
0.45kg
･
m
2
1kg
･
m
2
4kg
･
m
2
0.1kg
･
m
2
0.3kg
･
m
2
T
轴
(
手腕回转
)
0.11kg
･
m
2
0.4kg
･
m
2
2kg
･
m
2
0.03kg
･
m
2
0.1kg
･
m
2
本体质量
110kg 220kg 380kg 31kg 42kg
电源容量
*
4
2.0kVA
*
5
2.5kVA
*
7
3.5kVA
*
8
0.5kVA 1.0kVA
*1: F= 置地式，W= 壁挂式，C= 倒挂式，S= 置架式，T= 倾斜式（请注意壁挂式、倾斜式时S
轴的动作会有限制。）
*2: ISO 9283 为基准。
*3: YRC1000,YRC1000micro 对应机型记载的是自轴的动作范围而不是对地基准。（平行关
节型的机型除外）
*4: 因用途，动作模式而异。
*5: 1SDA5F 为 1.5kVA .
*6: 有内置晶体传感器的型号。.
*7: SDA10F 为 2.0kVA.
*8: SDA20F 为 3.0kVA .
MOTOMAN-MH3BM MOTOMAN-MH5BM
MOTOMAN-SDA5D/F MOTOMAN-SDA10D/F MOTOMAN-SDA20D/F
12
喷涂 汽车开门喷涂
生物医学
组装·分装