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用途 组装 · 分装 生物医学 机器人型号 MOTOMAN- SDA5D/F SDA10D/F SDA20D/F MH3BM MH5BM 适用 控制柜 DX100 ○ （ SDA5D ） ○ （ SDA10D * 6 ） ○ （ SDA20D ） FS100 ○ （ SDA5F ） ○ （ SDA10F ） ○ （ SDA20F ） ○ ○ 设置 * 1 F F F F ,W ,C F ,W ,C 自由度 15 15 15 6 6 负载…

100%1 / 18
*1: F= 置地式，W= 壁挂式，C= 倒挂式，S= 置架式，T= 倾斜式（请注意壁挂式、倾斜式时S
轴的动作会有限制。）
*2: ISO 9283 为基准。
*3: YRC1000,YRC1000micro 对应机型记载的是自轴的动作范围而不是对地基准。（平行关
节型的机型除外）
*4: 因用途，动作模式而异。
*5: SIA10F 为 1.0kVA。
*6: 有内置晶体传感器的型号。
*7: SIA20F 为 1.5kVA。
用途 组装
·
分装
机器人型号
　
MOTOMAN-
SIA5D/F SIA10D/F SIA20D/F SIA30D SIA50D
适用
控制柜
DX100
○（
SIA5D
） ○（
SIA10D
） ○（
SIA20D
*
6
） ○ ○
FS100
○（
SIA5F
） ○（
SIA10F
） ○（
SIA20F
）
设置
*
1
F,W,C F,W,C F,W,C F,W,C F
自由度
7 7 7 7 7
负载
5kg 10kg 20kg 30kg 50kg
垂直伸长度
1007mm 1203mm 1498mm 2597mm 2597mm
水平伸长度
559mm 720mm 910mm 1485mm 1630mm
重复定位精度
*
2
0.06mm 0.1mm 0.1mm 0.1mm 0.1mm
动作范围
S
轴
(
旋转
)
-180° - +180° -180° - +180° -180° - +180° -180° - +180° -180° - +180°
L
轴
(
下臂
)
-110° - +110° -110° - +110° -110° - +110° -125° - +125° -60° - +125°
E
轴
(
肘
)
-170° - +170° -170° - +170° -170° - +170° -170° - +170° -170° - +170°
U
轴
(
上腕
)
*
3
-90° - +115° -135° - +135° -130° - +130° -110° - +110° -35° - +215°
R
轴
(
手腕旋转
)
-180° - +180° -180° - +180° -180° - +180° -170° - +170° -170° - +170°
B
轴
(
手腕摆动
)
-110° - +110° -110° - +110° -110° - +110° -110° - +110° -125° - +125°
T
轴
(
手腕回转
)
-180° - +180° -180° - +180° -180° - +180° -180° - +180° -180° - +180°
最大速度
S
轴
(
旋转
)
200°/s 170°/s 130°/s 130°/s 170°/s
L
轴
(
下臂
)
200°/s 170°/s 130°/s 130°/s 130°/s
E
轴
(
肘
)
200°/s 170°/s 170°/s 130°/s 130°/s
U
轴
(
上腕
)
200°/s 170°/s 170°/s 130°/s 130°/s
R
轴
(
手腕旋转
)
200°/s 200°/s 200°/s 170°/s 130°/s
B
轴
(
手腕摆动
)
230°/s 200°/s 200°/s 170°/s 130°/s
T
轴
(
手腕回转
)
350°/s 400°/s 400°/s 200°/s 200°/s
容许力矩
R
轴
(
手腕旋转
)
14.7N
･
m 31.4N
･
m 58.8N
･
m 117.6N
･
m 377N
･
m
B
轴
(
手腕摆动
)
14.7N
･
m 31.4N
･
m 58.8N
･
m 117.6N
･
m 377N
･
m
T
轴
(
手腕回转
)
7.35N
･
m 19.6N
･
m 29.4N
･
m 58.8N
･
m 147N
･
m
容许
惯性力矩
(GD
2
/4)
R
轴
(
手腕旋转
)
0.45kg
･
m
2
1kg
･
m
2
4kg
･
m
2
6kg
･
m
2
29.6kg
･
m
2
B
轴
(
手腕摆动
)
0.45kg
･
m
2
1kg
･
m
2
4kg
･
m
2
6kg
･
m
2
29.6kg
･
m
2
T
轴
(
手腕回转
)
0.11kg
･
m
2
0.4kg
･
m
2
2kg
･
m
2
3kg
･
m
2
12.5kg
･
m
2
本体质量
30kg 60kg 120kg 345kg 640kg
电源容量
*
4
1.0kVA 1.5kVA
*
5
2.0kVA
*
7
3.0kVA 5.0kVA
MOTOMAN-SIA5D/F
MOTOMAN-SIA50D
MOTOMAN-SIA10D/F MOTOMAN-SIA20D/F
MOTOMAN-SIA30D
11
组装·分装
用途 组装
·
分装 生物医学
机器人型号
MOTOMAN- SDA5D/F SDA10D/F SDA20D/F MH3BM MH5BM
适用
控制柜
DX100
○（
SDA5D
） ○（
SDA10D
*
6
） ○（
SDA20D
）
FS100
○（
SDA5F
） ○（
SDA10F
） ○（
SDA20F
） ○ ○
设置
*
1
F F F F,W,C F,W,C
自由度
15 15 15 6 6
负载
5kg/Arm 10kg/Arm 20kg/Arm 3kg 5kg
垂直伸长度
1118mm 1440mm 1820mm 804mm 1054mm
水平伸长度
843mm 1003mm 1323mm 532mm 702mm
重复定位精度
*
2
0.06mm 0.1mm 0.1mm 0.03mm 0.03mm
动作范围
旋转轴
-170° - +170° -170° - +170° -180° - +180° − −
S
轴
(
旋转
)
-90° - +270° -180° - +180° -180° - +180° -180° - +180° -190° - +190°
L
轴
(
下臂
)
-110° - +110° -110° - +110° -110° - +110° -85° - +90° -85° - +90°
E
轴
(
肘
)
-170° - +170° -170° - +170° -170° - +170° − −
U
轴
(
上腕
)
*
3
-90° - +115° -135° - +135° -130° - +130° -105° - +260° -105° - +260°
R
轴
(
手腕旋转
)
-180° - +180° -180° - +180° -180° - +180° -170° - +170° -170° - +170°
B
轴
(
手腕摆动
)
-110° - +110° -110° - +110° -110° - +110° -120° - +120° -120° - +120°
T
轴
(
手腕回转
)
-180° - +180° -180° - +180° -180° - +180° -360° - +360° -270° - +270°
最大速度
旋转轴
180°/s 130°/s 125°/s − −
S
轴
(
旋转
)
200°/s 170°/s 130°/s 310°/s 310°/s
L
轴
(
下臂
)
200°/s 170°/s 130°/s 150°/s 150°/s
E
轴
(
肘
)
200°/s 170°/s 170°/s − −
U
轴
(
上腕
)
200°/s 170°/s 170°/s 190°/s 190°/s
R
轴
(
手腕旋转
)
200°/s 200°/s 200°/s 300°/s 300°/s
B
轴
(
手腕摆动
)
230°/s 200°/s 200°/s 300°/s 300°/s
T
轴
(
手腕回转
)
350°/s 400°/s 400°/s 420°/s 420°/s
容许力矩
R
轴
(
手腕旋转
)
14.7N
･
m 31.4N
･
m 58.8N
･
m 5.39N
･
m 12N
･
m
B
轴
(
手腕摆动
)
14.7N
･
m 31.4N
･
m 58.8N
･
m 5.39N
･
m 12N
･
m
T
轴
(
手腕回转
)
7.35N
･
m 19.6N
･
m 29.4N
･
m 2.94N
･
m 7N
･
m
容许
惯性力矩
(GD
2
/4)
R
轴
(
手腕旋转
)
0.45kg
･
m
2
1kg
･
m
2
4kg
･
m
2
0.1kg
･
m
2
0.3kg
･
m
2
B
轴
(
手腕摆动
)
0.45kg
･
m
2
1kg
･
m
2
4kg
･
m
2
0.1kg
･
m
2
0.3kg
･
m
2
T
轴
(
手腕回转
)
0.11kg
･
m
2
0.4kg
･
m
2
2kg
･
m
2
0.03kg
･
m
2
0.1kg
･
m
2
本体质量
110kg 220kg 380kg 31kg 42kg
电源容量
*
4
2.0kVA
*
5
2.5kVA
*
7
3.5kVA
*
8
0.5kVA 1.0kVA
*1: F= 置地式，W= 壁挂式，C= 倒挂式，S= 置架式，T= 倾斜式（请注意壁挂式、倾斜式时S
轴的动作会有限制。）
*2: ISO 9283 为基准。
*3: YRC1000,YRC1000micro 对应机型记载的是自轴的动作范围而不是对地基准。（平行关
节型的机型除外）
*4: 因用途，动作模式而异。
*5: 1SDA5F 为 1.5kVA .
*6: 有内置晶体传感器的型号。.
*7: SDA10F 为 2.0kVA.
*8: SDA20F 为 3.0kVA .
MOTOMAN-MH3BM MOTOMAN-MH5BM
MOTOMAN-SDA5D/F MOTOMAN-SDA10D/F MOTOMAN-SDA20D/F
12
喷涂 汽车开门喷涂
生物医学
组装·分装
*1: F= 置地式，W= 壁挂式，C= 倒挂式，S= 置架式，T= 倾斜式（请注意壁挂式、倾斜式时S
轴的动作会有限制。）
*2: ISO 9283 为基准。
*3: YRC1000,YRC1000micro 对应机型记载的是自轴的动作范围而不是对地基准。（平行关
节型的机型除外）
*4: 因用途，动作模式而异。
*5: L 型动作范围为 -200° - +60°， R 型动作范围为-60° - +200°.
*6: 根据使用条件，斜线部的动作范围可能会有限制。详情请咨询本公司营业部门。
用途 喷涂 汽车开门喷涂
机器人型号
MOTOMAN- EPX1250
Ⅱ
MPX1150 MPX1950 MPX2600 MPX3500 MPO10
适用
控制柜
DX200
○ ○ ○ ○ ○ ○
设置
*
1
F,W,C F,W,C F,W,C F,W,C F,W,C F
自由度
6 6 6 6 6 3
负载
5kg 5kg 7kg 15kg 15kg 10kg
垂直伸长度
1852mm 1290mm 2730mm 3643mm 5095mm −
水平伸长度
1256mm 727mm 1450mm 2000mm 2700mm 1400mm
重复定位精度
*
2
0.15mm 0.02mm 0.15mm 0.2mm 0.15mm 0.15mm
动作范围
S
轴
(
旋转
)
-170° - +170°
(
壁挂时
:
-60° - +60°)
-170° - +170°
(
壁挂时
:
-90° - +90°)
-170° - +170°
(
壁挂时
:
-90° - +90°)
-150° - +150°
(
壁挂时
:
-90° - +90°)
-150° - +150°
S
轴
(
下腕
)
-150° - +150°
*
5
L
轴
(
下臂
)
-65° - +120° -80° - +120° -100˚ -+140˚ -65° - +130° -65° - +140°
U
轴
(
上腕
)
*
3
-165° - +205° -70° - +90° -62˚ -+235˚ -65° - +150° -65° - +90°
L
轴
(
上腕
)
-165° - +165°
R
轴
(
手腕旋转
)
-190° - +190° -190° - +190° -200˚ -+200˚ -720° - +720° -720° - +720°
B
轴
(
手腕摆动
)
-145° - +145° -135° - +135° -150˚ -+150˚ -720° - +720° -720° - +720°
U
轴
(
升降
)
0mm - 350mm
T
轴
(
手腕回转
)
-360° - +360° -360° - +360° -400˚ -+400˚ -720° - +720° -720° - +720°
最大速度
S
轴
(
旋转
)
185°/s 350°/s 180°/s
120°/s
100°/s
S
轴
(
下腕
)
130°/s
L
轴
(
下臂
)
185°/s 350°/s 180°/s 120°/s 100°/s
U
轴
(
上腕
)
185°/s 400°/s 180°/s 125°/s 110°/s
L
轴
(
上腕
)
130°/s
R
轴
(
手腕旋转
)
360°/s 450°/s 360°/s 360°/s 300°/s
B
轴
(
手腕摆动
)
410°/s 450°/s 400°/s 360°/s 360°/s
U
轴
(
升降
)
500mm/s
T
轴
(
手腕回转
)
500°/s 720°/s 500°/s 360°/s 360°/s
容许力矩
R
轴
(
手腕旋转
)
8N
･
m 12N
･
m 19.6N
･
m 93.2N
･
m 93.2N
･
m
开门工具
(
法兰部换算
)
27N
･
m
B
轴
(
手腕摆动
)
8N
･
m 12N
･
m 19.6N
･
m 58.8N
･
m 58.8N
･
m
T
轴
(
手腕回转
)
3N
･
m 7N
･
m 9.8N
･
m 19.6N
･
m 19.6N
･
m
容许
惯性力矩
(GD
2
/4)
R
轴
(
手腕旋转
)
0.2kg
･
m
2
0.3kg
･
m
2
0.6kg
･
m
2
3.75kg
･
m
2
3.75kg
･
m
2
开门工具
(
法兰部换算
)
1kg
･
m
2
B
轴
(
手腕摆动
)
0.2kg
･
m
2
0.3kg
･
m
2
0.6kg
･
m
2
2.225kg
･
m
2
2.225kg
･
m
2
T
轴
(
手腕回转
)
0.07kg
･
m
2
0.1kg
･
m
2
0.16kg
･
m
2
0.2kg
･
m
2
0.2kg
･
m
2
本体质量
110kg 57kg 265kg 485kg 590kg 350kg
电源容量
*
4
1.5kVA 1.0kVA 2.5kVA 3.0kVA 3.0kVA 1.25kVA
*
6
*
6
MOTOMAN-MPO10
MOTOMAN-MPX1150 MOTOMAN-MPX3500MOTOMAN-MPX2600MOTOMAN-MPX1950
MOTOMAN-EPX1250
Ⅱ
13
喷涂 汽车开门喷涂