20201215095225.pdf - 第15页

* 1: F= 置地式， W= 壁挂式， C= 倒挂式， S= 置架式， T= 倾斜式 （请注意壁挂式、 倾斜式时 S 轴的动作会有限制。 ） * 2: ISO 9283 为基准。 * 3: YRC1000,YRC1000micro 对应机型记载的是自轴的动作范围而不是对地基准。 （平行关 节型的机型除外） * 4: 因用途， 动作模式而异。 * 5: L 型动作范围为 - 200° - +60° ， R 型动作范围为 - 60° - …

100%1 / 18
用途 组装
·
分装 生物医学
机器人型号
MOTOMAN- SDA5D/F SDA10D/F SDA20D/F MH3BM MH5BM
适用
控制柜
DX100
○（
SDA5D
） ○（
SDA10D
*
6
） ○（
SDA20D
）
FS100
○（
SDA5F
） ○（
SDA10F
） ○（
SDA20F
） ○ ○
设置
*
1
F F F F,W,C F,W,C
自由度
15 15 15 6 6
负载
5kg/Arm 10kg/Arm 20kg/Arm 3kg 5kg
垂直伸长度
1118mm 1440mm 1820mm 804mm 1054mm
水平伸长度
843mm 1003mm 1323mm 532mm 702mm
重复定位精度
*
2
0.06mm 0.1mm 0.1mm 0.03mm 0.03mm
动作范围
旋转轴
-170° - +170° -170° - +170° -180° - +180° − −
S
轴
(
旋转
)
-90° - +270° -180° - +180° -180° - +180° -180° - +180° -190° - +190°
L
轴
(
下臂
)
-110° - +110° -110° - +110° -110° - +110° -85° - +90° -85° - +90°
E
轴
(
肘
)
-170° - +170° -170° - +170° -170° - +170° − −
U
轴
(
上腕
)
*
3
-90° - +115° -135° - +135° -130° - +130° -105° - +260° -105° - +260°
R
轴
(
手腕旋转
)
-180° - +180° -180° - +180° -180° - +180° -170° - +170° -170° - +170°
B
轴
(
手腕摆动
)
-110° - +110° -110° - +110° -110° - +110° -120° - +120° -120° - +120°
T
轴
(
手腕回转
)
-180° - +180° -180° - +180° -180° - +180° -360° - +360° -270° - +270°
最大速度
旋转轴
180°/s 130°/s 125°/s − −
S
轴
(
旋转
)
200°/s 170°/s 130°/s 310°/s 310°/s
L
轴
(
下臂
)
200°/s 170°/s 130°/s 150°/s 150°/s
E
轴
(
肘
)
200°/s 170°/s 170°/s − −
U
轴
(
上腕
)
200°/s 170°/s 170°/s 190°/s 190°/s
R
轴
(
手腕旋转
)
200°/s 200°/s 200°/s 300°/s 300°/s
B
轴
(
手腕摆动
)
230°/s 200°/s 200°/s 300°/s 300°/s
T
轴
(
手腕回转
)
350°/s 400°/s 400°/s 420°/s 420°/s
容许力矩
R
轴
(
手腕旋转
)
14.7N
･
m 31.4N
･
m 58.8N
･
m 5.39N
･
m 12N
･
m
B
轴
(
手腕摆动
)
14.7N
･
m 31.4N
･
m 58.8N
･
m 5.39N
･
m 12N
･
m
T
轴
(
手腕回转
)
7.35N
･
m 19.6N
･
m 29.4N
･
m 2.94N
･
m 7N
･
m
容许
惯性力矩
(GD
2
/4)
R
轴
(
手腕旋转
)
0.45kg
･
m
2
1kg
･
m
2
4kg
･
m
2
0.1kg
･
m
2
0.3kg
･
m
2
B
轴
(
手腕摆动
)
0.45kg
･
m
2
1kg
･
m
2
4kg
･
m
2
0.1kg
･
m
2
0.3kg
･
m
2
T
轴
(
手腕回转
)
0.11kg
･
m
2
0.4kg
･
m
2
2kg
･
m
2
0.03kg
･
m
2
0.1kg
･
m
2
本体质量
110kg 220kg 380kg 31kg 42kg
电源容量
*
4
2.0kVA
*
5
2.5kVA
*
7
3.5kVA
*
8
0.5kVA 1.0kVA
*1: F= 置地式，W= 壁挂式，C= 倒挂式，S= 置架式，T= 倾斜式（请注意壁挂式、倾斜式时S
轴的动作会有限制。）
*2: ISO 9283 为基准。
*3: YRC1000,YRC1000micro 对应机型记载的是自轴的动作范围而不是对地基准。（平行关
节型的机型除外）
*4: 因用途，动作模式而异。
*5: 1SDA5F 为 1.5kVA .
*6: 有内置晶体传感器的型号。.
*7: SDA10F 为 2.0kVA.
*8: SDA20F 为 3.0kVA .
MOTOMAN-MH3BM MOTOMAN-MH5BM
MOTOMAN-SDA5D/F MOTOMAN-SDA10D/F MOTOMAN-SDA20D/F
12
喷涂 汽车开门喷涂
生物医学
组装·分装
*1: F= 置地式，W= 壁挂式，C= 倒挂式，S= 置架式，T= 倾斜式（请注意壁挂式、倾斜式时S
轴的动作会有限制。）
*2: ISO 9283 为基准。
*3: YRC1000,YRC1000micro 对应机型记载的是自轴的动作范围而不是对地基准。（平行关
节型的机型除外）
*4: 因用途，动作模式而异。
*5: L 型动作范围为 -200° - +60°， R 型动作范围为-60° - +200°.
*6: 根据使用条件，斜线部的动作范围可能会有限制。详情请咨询本公司营业部门。
用途 喷涂 汽车开门喷涂
机器人型号
MOTOMAN- EPX1250
Ⅱ
MPX1150 MPX1950 MPX2600 MPX3500 MPO10
适用
控制柜
DX200
○ ○ ○ ○ ○ ○
设置
*
1
F,W,C F,W,C F,W,C F,W,C F,W,C F
自由度
6 6 6 6 6 3
负载
5kg 5kg 7kg 15kg 15kg 10kg
垂直伸长度
1852mm 1290mm 2730mm 3643mm 5095mm −
水平伸长度
1256mm 727mm 1450mm 2000mm 2700mm 1400mm
重复定位精度
*
2
0.15mm 0.02mm 0.15mm 0.2mm 0.15mm 0.15mm
动作范围
S
轴
(
旋转
)
-170° - +170°
(
壁挂时
:
-60° - +60°)
-170° - +170°
(
壁挂时
:
-90° - +90°)
-170° - +170°
(
壁挂时
:
-90° - +90°)
-150° - +150°
(
壁挂时
:
-90° - +90°)
-150° - +150°
S
轴
(
下腕
)
-150° - +150°
*
5
L
轴
(
下臂
)
-65° - +120° -80° - +120° -100˚ -+140˚ -65° - +130° -65° - +140°
U
轴
(
上腕
)
*
3
-165° - +205° -70° - +90° -62˚ -+235˚ -65° - +150° -65° - +90°
L
轴
(
上腕
)
-165° - +165°
R
轴
(
手腕旋转
)
-190° - +190° -190° - +190° -200˚ -+200˚ -720° - +720° -720° - +720°
B
轴
(
手腕摆动
)
-145° - +145° -135° - +135° -150˚ -+150˚ -720° - +720° -720° - +720°
U
轴
(
升降
)
0mm - 350mm
T
轴
(
手腕回转
)
-360° - +360° -360° - +360° -400˚ -+400˚ -720° - +720° -720° - +720°
最大速度
S
轴
(
旋转
)
185°/s 350°/s 180°/s
120°/s
100°/s
S
轴
(
下腕
)
130°/s
L
轴
(
下臂
)
185°/s 350°/s 180°/s 120°/s 100°/s
U
轴
(
上腕
)
185°/s 400°/s 180°/s 125°/s 110°/s
L
轴
(
上腕
)
130°/s
R
轴
(
手腕旋转
)
360°/s 450°/s 360°/s 360°/s 300°/s
B
轴
(
手腕摆动
)
410°/s 450°/s 400°/s 360°/s 360°/s
U
轴
(
升降
)
500mm/s
T
轴
(
手腕回转
)
500°/s 720°/s 500°/s 360°/s 360°/s
容许力矩
R
轴
(
手腕旋转
)
8N
･
m 12N
･
m 19.6N
･
m 93.2N
･
m 93.2N
･
m
开门工具
(
法兰部换算
)
27N
･
m
B
轴
(
手腕摆动
)
8N
･
m 12N
･
m 19.6N
･
m 58.8N
･
m 58.8N
･
m
T
轴
(
手腕回转
)
3N
･
m 7N
･
m 9.8N
･
m 19.6N
･
m 19.6N
･
m
容许
惯性力矩
(GD
2
/4)
R
轴
(
手腕旋转
)
0.2kg
･
m
2
0.3kg
･
m
2
0.6kg
･
m
2
3.75kg
･
m
2
3.75kg
･
m
2
开门工具
(
法兰部换算
)
1kg
･
m
2
B
轴
(
手腕摆动
)
0.2kg
･
m
2
0.3kg
･
m
2
0.6kg
･
m
2
2.225kg
･
m
2
2.225kg
･
m
2
T
轴
(
手腕回转
)
0.07kg
･
m
2
0.1kg
･
m
2
0.16kg
･
m
2
0.2kg
･
m
2
0.2kg
･
m
2
本体质量
110kg 57kg 265kg 485kg 590kg 350kg
电源容量
*
4
1.5kVA 1.0kVA 2.5kVA 3.0kVA 3.0kVA 1.25kVA
*
6
*
6
MOTOMAN-MPO10
MOTOMAN-MPX1150 MOTOMAN-MPX3500MOTOMAN-MPX2600MOTOMAN-MPX1950
MOTOMAN-EPX1250
Ⅱ
13
喷涂 汽车开门喷涂
控制柜名称
YRC1000 YRC1000micro DX200 DX100 FS100
对应机型
*
2
小型机型
AR700, AR900, AR1440,AR1440E,
AR1730, AR2010, GP7, GP8, GP12,
GP25, GP25-12
MotoMINI, HC10DT
*
3
, GP7,
GP8, GP12
−
SIA5D, SIA10D, SIA20D
*
4
MPP3H, MPP3S,
MPK2F, SIA5F, SIA10F, SIA20F, MH3BM,
MH5BM
大型机型
SP80, SP100, SP100B, SP165, SP165-
105, SP210, SP235, SP110H, SP180H,
SP225H, SP150R, SP185R, GP20HL
，
GP35L, GP50, GP88, GP110, GP110B,
GP180,
GP180-120, GP215, GP225, GP250,
GP280, GP280L
,
GP400, GP600,
GP165R, GP200R, GP400R
−
MC2000II, MPK50II, MPL80II, MPL100II
*
3
,
MPL160II
*
3
, MPL300II
*
3
, MPL500II
*
3
,
MPL800II
*
3
SDA5D, SDA10D
*4
, SDA20D SDA5F, SDA10F, SDA20F
外形尺寸
(W×D×H)
*
凸起物除外
小型机型
598×427×490mm
(
可对应外部
3
轴
)
*
5
425×280×125mm
(
可对应外部
2
轴
)
−
500×580×580mm
(
可对应外部
1
轴
)
470×420×200mm
(
可对应外部
2
轴
)
大型机型
598×427×490mm
(
可对应外部
3
轴
)
*
5
−
600×520×950mm
(
可对应外部
3
轴
)
500×580×880mm
(
可对应外部
1
轴
)
470×420×410mm
(
可对应外部
1
轴
)
概略质量
小型机型
70kg max. 10.5kg − 100kg 20kg
大型机型
85kg max. − 170kg
*
7
150kg 45kg
保护等级
IP54 IP20 IP54(IP20)
*
8
IP54 IP20
外形尺寸
(W×D×H) 152×49.5×300mm 152×49.5×300mm 169×50×314.5mm 169×50×314.5mm 169×50×314.5mm
概略质量
0.730kg 0.730kg 0.990kg 0.990kg 0.990kg
防护等级
IP54 IP54 IP65S IP65 IP65
外部
I/F
SD
插槽
×1
USB
端口
(2.0)×1
SD
插槽
×1
USB
端口
(2.0)×1
CF
插槽
×1
USB
端口
(1.1)×1
CF
插槽
×1
USB
端口
(1.1)×1
CF
插槽
×1
USB
端口
(1.1)×1
可控制机械臂数 最大
8
台 最大
1
台 最大
8
台 最大
8
台 最大
2
台
可控制轴数 最大
72
轴 最大
8
轴 最大
72
轴 最大
72
轴 最大
16
轴
可同时执行的
JOB
数
*
6
16 JOBs 6 JOBs 16 JOBs 16 JOBs 6 JOBs
可控制轴组数
最大
32
组 最大
4
组 最大
32
组 最大
32
组 最大
4
组
机器人 最大
8
组
(R1~R8)
最大
1
组
(R1)
最大
8
组
(R1~R8)
最大
8
组
(R1~R8)
最大
2
组
(R1~R2)
基座轴 最大
组
(B1~B8)
最大
1
组
(B1)
最大
8
组
(B1~B8)
最大
8
组
(B1~B8)
最大
2
组
(B1~B2)
工装轴 最大
24
组
(S1~S24)
最大
3
组
(S1~S3)
最大
24
组
(S1~S24)
最大
24
组
(S1~S24)
最大
3
组
(S1~S3)
储存容量
JOB: 200,000 steps
机器人命令
: 10,000
JOB: 200,000 steps
机器人命令
: 10,000
JOB: 200,000 steps
机器人命令
: 10,000
JOB: 200,000 steps
机器人命令
: 10,000
JOB: 10,000 steps
机器人命令
: 10,000
CIO
梯形图
20,000 steps 1,500 steps 20,000 steps 20,000 steps 1,500 steps
I/O
输入
: 4096 (max.)
输出
: 4096 (max.)
输入
: 1024 (max.)
输出
: 1024 (max.)
输入
: 4096 (max.)
输出
: 4096 (max.)
输入
: 2048 (max.)
输出
: 2048 (max.)
输入
:1024 (max.)
输出
: 1024 (max.)
JOB
名称字数 最大
32
字符（半角） 最大
32
字符（半角） 最大
32
字符（半角） 最大
32
字符（半角） 最大
32
字符（半角）
◆控制柜标准规格
*
1
DX200
YRC1000
YRC1000micro
对应小型机型对应小型机型
/
大型机型
对应大型机型
对应小型机种
14