20201215095225.pdf - 第4页

* 1: F= 置地式， W= 壁挂式， C= 倒挂式， S= 置架式， T= 倾斜式 （请注意壁挂式、 倾斜式时 S 轴的动作会有限制。 ） * 2: ISO 9283 为基准。 * 3: YRC1000,YRC1000micro 对应机型记载的是自轴的动作范围而不是对地基准。 （平行关节型的机型除外） * 4: 因用途， 动作模式而异。 * 5: 使用管线包时， 请开启脉冲极限限制功能 （动作范围有所限制） 。 * 6: 高精度用途…

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机器人技术
Robotics
自从1977年，开发出日本首台全电气式产业用
机器人“MOTOMAN”第一号机器，安川始终
走在全球产业用机器人领域的前列。作为优秀
的制造商，安川长期保持领先地位，累计出厂
台数已超过400,000台。
400,000
*1: F= 置地式，W= 壁挂式，C= 倒挂式，S= 置架式，T= 倾斜式（请注意壁挂式、倾斜式时S轴的动作会有限制。）
*2: ISO 9283 为基准。
*3: YRC1000,YRC1000micro 对应机型记载的是自轴的动作范围而不是对地基准。（平行关节型的机型除外）
*4: 因用途，动作模式而异。
*5: 使用管线包时，请开启脉冲极限限制功能（动作范围有所限制）。
*6: 高精度用途使用时，推荐负载 30kg 以下。
*7: 使用气体且电磁阀内置（选项功能），配套侧接头时，斜线部的动作范围有限制。
用途 弧焊 激光加工
机器人型号
MOTOMAN- AR700 AR900 AR1440
AR1440E
(7
轴
)
AR1730 AR2010 MC2000
Ⅱ
适用
控制柜
YRC1000
○ ○ ○ ○ ○ ○
DX200
○
设置
*
1
F,W,C,T F,W,C,T F,W,C,T F F,W,C,T F,W,C,T F
自由度
6 6 6 7 6 6 6
负载
8kg 7kg 12kg 6kg 25kg 12kg 50kg
*
6
垂直伸长度
1312mm 1693mm 2511mm 2487mm 3089mm 3649mm 3161mm
水平伸长度
727mm 927mm 1440mm 1440mm 1730mm 2010mm 2038mm
重复定位精度
*
2
0.01mm 0.01mm 0.02mm 0.06mm 0.02mm 0.03mm 0.07mm
动作范围
S
轴
(
旋转
)
-170° - +170° -170° - +170° -170° - +170° -170° - +170° -180° - +180° -180° - +180° -180° - +180°
L
轴
(
下臂
)
-65° - +145° -65° - +145° -90° - +155° -70° - +148° -105° - +155° -105° - +155° -90° - +135°
E
轴
(
肘
)
－ － －
-90° - +90°
－ － －
U
轴
(
上腕
)
*
3
-70° - +190° -70° - +190°
-85°
-
+150°
*
5
-80° - +80° -86° - +160° -86° - +160° -158° - +235°
R
轴
(
手腕旋转
)
-190° - +190° -190° - +190°
-200°
-
+200°
*
5
-200°
-
+200°
*
5
-200°
-
+200°
*
5
-200°
-
+200°
*
5
-360° - +360°
B
轴
(
手腕摆动
)
-135° - +135° -135° - +135°
-150°
-
+150°
*
5
-150°
-
+150°
*
5
-150°
-
+150°
*
5
-150°
-
+150°
*
5
-125° - +125°
T
轴
(
手腕回转
)
-360° - +360° -360° - +360°
-455°
-
+455°
*
5
-455°
-
+455°
*
5
-455°
-
+455°
*
5
-455°
-
+455°
*
5
-360° - +360°
最大速度
S
轴
(
旋转
)
455°/s 375°/s 260°/s 260°/s 210°/s 210°/s 150°/s
L
轴
(
下臂
)
385°/s 315°/s 230°/s 230°/s 210°/s 210°/s 150°/s
E
轴
(
肘
)
－ － －
260°/s
－ － －
U
轴
(
上腕
)
520°/s 410°/s 260°/s 260°/s 265°/s 220°/s 150°/s
R
轴
(
手腕旋转
)
550°/s 550°/s 470°/s 470°/s 420°/s 435°/s 250°/s
B
轴
(
手腕摆动
)
550°/s 550°/s 470°/s 470°/s 420°/s 435°/s 250°/s
T
轴
(
手腕回转
)
1000°/s 1000°/s 700°/s 700°/s 885°/s 700°/s 250°/s
容许力矩
R
轴
(
手腕旋转
)
17N
･
m 17N
･
m 22N
･
m 12.5N
･
m 52N
･
m 22N
･
m 110N
･
m
B
轴
(
手腕摆动
)
17N
･
m 17N
･
m 22N
･
m 12.5N
･
m 52N
･
m 22N
･
m 110N
･
m
T
轴
(
手腕回转
)
10N
･
m 10N
･
m 9.8N
･
m 6N
･
m 32N
･
m 9.8N
･
m 55N
･
m
容许
惯性力矩
(GD
2
/4)
R
轴
(
手腕旋转
)
0.5kg
･
m
2
0.5kg
･
m
2
0.65kg
･
m
2
0.4kg
･
m
2
2.3kg
･
m
2
0.65kg
･
m
2
7kg
･
m
2
B
轴
(
手腕摆动
)
0.5kg
･
m
2
0.5kg
･
m
2
0.65kg
･
m
2
0.4kg
･
m
2
2.3kg
･
m
2
0.65kg
･
m
2
7kg
･
m
2
T
轴
(
手腕回转
)
0.2kg
･
m
2
0.2kg
･
m
2
0.17kg
･
m
2
0.08kg
･
m
2
1.2kg
･
m
2
0.17kg
･
m
2
1kg
･
m
2
本体质量
32kg 34kg 150kg 190kg 250kg 260kg 845kg
电源容量
*
4
1.0kVA 1.0kVA 1.5kVA 1.5kVA 2.0kVA 2.0kVA 3.5kVA
MOTOMAN-AR700 MOTOMAN-AR1440E
MOTOMAN-MC2000
MOTOMAN-AR1730MOTOMAN-AR1440MOTOMAN-AR900 MOTOMAN-AR2010
*
7
2
激光加工弧焊
点焊
*1: F= 置地式，W= 壁挂式，C= 倒挂式，S= 置架式，T= 倾斜式（请注意壁挂式、倾斜式时S轴的动作会有限制。）
*2: ISO 9283 为基准。
*3: YRC1000,YRC1000micro 对应机型记载的是自轴的动作范围而不是对地基准。（平行关节型的机型除外）
*4: 因用途，动作模式而异。
*5: 记载的是手腕前端安装有安川电机标准的电缆处理用法兰盘时的值。
用途 点焊
机器人型号
MOTOMAN- SP80 SP100
SP100B
(7
轴
)
SP165 SP165-105
适用
控制柜
YRC1000
○ ○ ○ ○ ○
设置
*
1
F,W,C,T F F F F
自由度
6 6 7 6 6
负载
80kg
*
5
100kg
*
5
100kg
*
5
165kg
*5
105kg
*5
垂直伸长度
3751mm 3751mm 3792mm 3393mm 4105mm
水平伸长度
2236mm 2236mm 2236mm 2702mm 3058mm
重复定位精度
*
2
0.03mm 0.03mm 0.04mm 0.05mm 0.05mm
动作范围
S
轴
(
旋转
)
-180° - +180° -180° - +180° -180° - +180° -180° - +180° -180° - +180°
L
轴
(
下臂
)
-90° - +155° -90° - +155° -45° - +155° -60° - +76° -60° - +76°
E
轴
(
肘
)
－ －
-45° - +120°
－ －
U
轴
(
上腕
)
*
3
-80° - +90° -80° - +90° -70° - +90° -86° - +90° -86° - +90°
R
轴
(
手腕旋转
)
-205° - +205°
*
5
-205° - +205°
*
5
-205° - +205°
*
5
-210° - +210°
*
5
-210° - +210°
*
5
B
轴
(
手腕摆动
)
-120° - +120°
*
5
-120° - +120°
*
5
-120° - +120°
*
5
-125° - +125°
*
5
-125° - +125°
*
5
T
轴
(
手腕回转
)
-180° - +180°
*
5
-205° - +205°
*
5
-205° - +205°
*
5
-210° - +210°
*
5
-210° - +210°
*
5
最大速度
S
轴
(
旋转
)
170°/s 140°/s 140°/s 125°/s 125°/s
L
轴
(
下臂
)
140°/s 110°/s 110°/s 115°/s 115°/s
E
轴
(
肘
)
－ －
110°/s
－ －
U
轴
(
上腕
)
160°/s 130°/s 130°/s 125°/s 125°/s
R
轴
(
手腕旋转
)
230°/s 175°/s 175°/s 182°/s 182°/s
B
轴
(
手腕摆动
)
230°/s 175°/s 175°/s 175°/s 175°/s
T
轴
(
手腕回转
)
350°/s 255°/s 255°/s 265°/s 265°/s
容许力矩
R
轴
(
手腕旋转
)
389N
･
m
*
5
696N
･
m
*
5
696N
･
m
*
5
951N
･
m
*
5
834N
･
m
*
5
B
轴
(
手腕摆动
)
389N
･
m
*
5
696N
･
m
*
5
696N
･
m
*
5
951N
･
m
*
5
834N
･
m
*
5
T
轴
(
手腕回转
)
206N
･
m 294N
･
m 294N
･
m 618N
･
m 520N
･
m
容许
惯性力矩
(GD
2
/4)
R
轴
(
手腕旋转
)
28kg
･
m
2
*
5
58kg
･
m
2
*
5
58kg
･
m
2
*
5
88kg
･
m
2
*
5
77kg
･
m
2
*
5
B
轴
(
手腕摆动
)
28kg
･
m
2
*
5
58kg
･
m
2
*
5
58kg
･
m
2
*
5
88kg
･
m
2
*
5
77kg
･
m
2
*
5
T
轴
(
手腕回转
)
10.3kg
･
m
2
*
5
33kg
･
m
2
*
5
33kg
･
m
2
*
5
46.3kg
･
m
2
40kg
･
m
2
本体质量
630kg 660kg 790kg 1020kg 1090kg
电源容量
*
4
4.0kVA 5.0kVA 5.0kVA 5.0kVA 5.0kVA
MOTOMAN-SP80 MOTOMAN-SP100BMOTOMAN-SP100
MOTOMAN-SP165 MOTOMAN-SP165-105
3
激光加工弧焊
点焊