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“ 在 靠 近 机 器 人 作 业 前 ， 确 保 安 全 配 置 符 合 预 期 。 这 可 以 通 过 检 查 Poly Sco pe 右 上 角 的 安 全 校 验 和 是 否 有 任 何 变 化 等 方 式 来 进 行 验 证 。 ” 22 . 4 . 应 用 新 的 安 全 配 置 在 更 改 配 置 时 ， 机 器 人 将 断 电 。 所 做 的 更 改 只 有 在 点 按 应 用 按 钮 后 才 会 生 效 。 在 应 用…
您可以在Hardware Installation Manual中找到更多安全系统信息。
22.2. 设置安全密码
必须设置一个密码来解锁组成安全配置的所有安全设置。如果没有应用安全密码，将会提示
设置安全密码。
1. 在 PolyScope 页眉的右侧，点按汉堡菜单并选择设置。
2. 在屏幕左侧的蓝色菜单中，按密码，然后选择安全。
3. 在新密码中，键入密码。
4. 现在，在确认新密码中，键入相同的密码，然后按应用。
5. 按蓝色菜单左下方的退出按钮返回上一个屏幕。
您可以按锁定选项卡或导航到“安全”菜单以外的屏幕来重新锁定所有安全设置。
22.3. 更改安全配置
安全配置设置的更改必须符合集成商执行的风险评估(see硬件安装手册)。
推荐程序：
1. 验证更改符合集成商执行的风险评估。
2. 将安全设置调整到集成商执行的风险评估所定义的适当水平。
3. 验证设置已应用。
4. 将下面这段话记录在操作员手册中：
UR16e 108 用 户 手 册
22.安 全配 置
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
“在靠近机器人作业前，确保安全配置符合预期。这可以通过检查 PolyScope 右上角的安全校
验和是否有任何变化等方式来进行验证。”
22.4. 应用新的安全配置
在更改配置时，机器人将断电。所做的更改只有在点按应用按钮后才会生效。在应用并重启或
恢复更改之前，机器人不能再次通电。前者让您能够目检机器人安全配置，出于安全原因，该
配置以国际单位显示在弹出窗口中。当目检完成时，您可以确认安全配置，所做的更改将自动
保存为当前机器人安装设置的一部分。
22.5. 安全校验和
安全校验和图标显示您应用的机器人安全配置，并从上到下，从左到右读取，例如 BF4B。不
同的文本和/或颜色表示对所应用的安全配置的更改。
如果更改安全功能设置，安全校验和将发生变化，因为安全校验和仅由安全设置生成。
您必须将更改应用于安全校验和的安全配置以反映您的更改。
22.6. 安全菜单设置
本节定义组成机器人安全配置的安全菜单设置。
22.7. 机器人限值
机器人限值可限制机器人的一般移动。“机器人限值”屏幕有两个配置选项：工厂预设值和自定
义。
1. 在“工厂预设值”选项中，您可以使用滑块来选择预定义的安全设置。表中的值将更新以
反映从限制最多到限制最少的预设值
提示
滑块值仅为建议值，不替代正确的风险评估。
用 户 手 册 109 UR16e
22.安 全配 置
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2. 在“自定义”选项中，您可以设置机器人运行的限值并监视相关公差。
功率
限制机器人在环境中产生的最大机械功。此限制将有效载荷视为机器人而非环境的
一部分。
动量
限制最大机器人动量。
停止时间
限制机器人停止所需的最长时间，例如，当紧急停止激活时。
停止距离
限制在停止时机器人工具或肘部可移动的最大距离。
提示
限制影响机器人整体速度的停止时间和距离。比如，如果停止时间被设
为 300 ms，最大机器人速度被限制，允许机器人在 300 ms 内停止。
工具速度
限制机器人工具的最大速度。
工具力
限制机器人工具在夹紧情况下施加的最大力。
肘部速度
限制机器人肘部的最大速度。
肘部力
限制机器人肘部对环境施加的最大力。
工具速度和力在工具法兰和用户定义的两个工具位置的中心受到限制，请参阅22.14. 刀
具位置 在本页116。
UR16e 110 用 户 手 册
22.安 全配 置
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