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目 录 1. 前 言 1 1.1 . 这 些 箱 子 里 装 的 是 什 么 2 1.2 . 重 要 安 全 说 明 2 1.3 . 如 何 使 用 本 手 册 3 1.4 . 哪 里 可 以 找 到 更 多 信 息 3 1 . 4 . 1 . U R+ 3 第 I 部 分 硬 件 安 装 手 册 5 2. 安 全 7 2.1 . 前 言 7 2.2 . 有 效 性 和 责 任 7 2.3 . 责 任 限 制 8 2.4 . 该 手…
UR16e 用 户 手 册
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保 留 所 有 权利。
目录
1.前言 1
1.1. 这些箱子里装的是什么 2
1.2. 重要安全说明 2
1.3. 如何使用本手册 3
1.4. 哪里可以找到更多信息 3
1.4.1. UR+ 3
第 I 部分硬件安装手册 5
2.安全 7
2.1. 前言 7
2.2. 有效性和责任 7
2.3. 责任限制 8
2.4. 该手册中的警告标志 8
2.5. 一般警告和提醒 8
2.6. 拟定用途 10
2.7. 风险评估 11
2.8. 使用前评估 12
2.9. 紧急停止 12
2.10. 无电力驱动的移动 12
3.安全相关的功能和接口 15
3.1. 前言 15
3.2. 停机类别 15
3.3. 可配置安全功能 16
3.4. 安全功能 19
3.5. 模式 19
4.运输 21
5.机械接口 23
5.1. 前言 23
5.2. 机器人工作空间 23
5.3. 安装 23
5.4. 最大有效载荷 26
6.电气接口 28
6.1. 前言 28
用 户 手 册 UR16e
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6.1.1. 控 制箱 支架 28
6.2. 以太网 28
6.3. 电气警告和小心事项 29
6.4. 控制器 I/O 30
6.4.1. 所 有数 字 I/O 的 通用 规范 31
6.4.2. 安 全 I/O 32
6.4.3. 通 用数 字 I/O 36
6.4.4. 从 按钮 进行 的数 字输 入 37
6.4.5. 与 其他 机器 或 PLC 通 信 37
6.4.6. 通 用模 拟 I/O 37
6.4.7. 远 程 ON/OFF 控 制 38
6.5. 电源连接 39
6.6. 机器人连接：机器人电缆 41
6.6.1. 机 器人 电缆 连接 器 41
6.7. 机器人连接：机座法兰电缆 42
6.7.1. 机 座法 兰电 缆连 接器 42
6.8. 工具 I/O 42
6.8.1. 工 具电 源 43
6.8.2. 电 源 43
6.8.3. 双 针电 源 44
6.8.4. 工 具数 字输 出 44
6.8.5. 工 具数 字输 入端 45
6.8.6. 工 具模 拟输 入 46
6.8.7. 工 具通 信 I/O 47
7.维护和维修 48
7.1. 安全指示 48
7.2. 清洁 49
7.3. 检验 49
7.3.1. 机 器人 手臂 检查 计划 49
7.3.2. 机 器人 手臂 目检 50
7.3.3. 控 制箱 检查 计划 50
7.3.4. 控 制箱 目检 50
7.3.5. 自 由驱 动检 查 51
8.处理和环境 52
9.认证 53
10.质保 54
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