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6 . 1 . 1 . 控 制 箱 支 架 2 8 6.2 . 以 太 网 28 6.3 . 电 气 警 告 和 小 心 事 项 29 6.4 . 控 制 器 I/O 30 6 . 4 . 1 . 所 有 数 字 I /O 的 通 用 规 范 3 1 6 . 4 . 2 . 安 全 I /O 3 2 6 . 4 . 3 . 通 用 数 字 I /O 3 6 6 . 4 . 4 . 从 按 钮 进 行 的 数 字 输 入 3 7 6 . …

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目录
1.前言 1
1.1. 这些箱子里装的是什么 2
1.2. 重要安全说明 2
1.3. 如何使用本手册 3
1.4. 哪里可以找到更多信息 3
1.4.1. UR+ 3
第 I 部分硬件安装手册 5
2.安全 7
2.1. 前言 7
2.2. 有效性和责任 7
2.3. 责任限制 8
2.4. 该手册中的警告标志 8
2.5. 一般警告和提醒 8
2.6. 拟定用途 10
2.7. 风险评估 11
2.8. 使用前评估 12
2.9. 紧急停止 12
2.10. 无电力驱动的移动 12
3.安全相关的功能和接口 15
3.1. 前言 15
3.2. 停机类别 15
3.3. 可配置安全功能 16
3.4. 安全功能 19
3.5. 模式 19
4.运输 21
5.机械接口 23
5.1. 前言 23
5.2. 机器人工作空间 23
5.3. 安装 23
5.4. 最大有效载荷 26
6.电气接口 28
6.1. 前言 28
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6.1.1. 控 制箱 支架 28
6.2. 以太网 28
6.3. 电气警告和小心事项 29
6.4. 控制器 I/O 30
6.4.1. 所 有数 字 I/O 的 通用 规范 31
6.4.2. 安 全 I/O 32
6.4.3. 通 用数 字 I/O 36
6.4.4. 从 按钮 进行 的数 字输 入 37
6.4.5. 与 其他 机器 或 PLC 通 信 37
6.4.6. 通 用模 拟 I/O 37
6.4.7. 远 程 ON/OFF 控 制 38
6.5. 电源连接 39
6.6. 机器人连接：机器人电缆 41
6.6.1. 机 器人 电缆 连接 器 41
6.7. 机器人连接：机座法兰电缆 42
6.7.1. 机 座法 兰电 缆连 接器 42
6.8. 工具 I/O 42
6.8.1. 工 具电 源 43
6.8.2. 电 源 43
6.8.3. 双 针电 源 44
6.8.4. 工 具数 字输 出 44
6.8.5. 工 具数 字输 入端 45
6.8.6. 工 具模 拟输 入 46
6.8.7. 工 具通 信 I/O 47
7.维护和维修 48
7.1. 安全指示 48
7.2. 清洁 49
7.3. 检验 49
7.3.1. 机 器人 手臂 检查 计划 49
7.3.2. 机 器人 手臂 目检 50
7.3.3. 控 制箱 检查 计划 50
7.3.4. 控 制箱 目检 50
7.3.5. 自 由驱 动检 查 51
8.处理和环境 52
9.认证 53
10.质保 54
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10.1. 产品质量保证 54
10.2. 免责声明 54
11.制动时间和制动距离 55
12.声明和认证 59
13.声明和认证 ( 原件译文) 61
14.认证 63
15.应用标准 70
16.技术规格 75
17.安全功能表 77
17.1. Table 1 77
17.2. Table 2 83
第 II 部分PolyScope 手册 87
18.前言 89
18.1. 机器人手臂基础 89
18.2. Polyscope 基础 89
18.2.1. 触摸 屏 90
18.2.2. 页眉 图标 /选 项卡 90
18.2.3. 页脚 按钮 92
18.3. 安装设置 92
18.3.1. 安装 机器 人手 臂和 控制 箱 92
18.3.2. 开/关控 制箱 93
18.4. 初始化 93
18.4.1. 启动 机器 人手 臂 94
18.5. 快速系统启动 95
18.6. 第一个程序 95
18.7. 机器人注册和URCap许可证文件 96
18.7.1. 从您 的当 前屏 幕注 册机 器人 97
18.7.2. 下载 URCAP许 可 证 文 件 97
18.7.3. 取消 注册 机器 人 97
18.8. 机器人网络安全 98
18.8.1. 网络 安全 先决 条件 98
18.8.2. 加强网络 安全 98
19.自由驱动 99
19.1. 启用自由驱动：标准示教盒 100
19.1.1. 使用 自由 驱动 按钮 101
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