JAKA Zu se使用手册-中文版.pdf - 第10页

10 JAK A Zu Se 第 6 章附录 6.1 传感器 I 型说明 6.1. 1 概述本款应变式六轴力/ 力矩传感器，可同时检测 3 个力和 3 个力矩。该传感器检测由施加力引起的 “工具端法兰”和“主体 ”之间的相对变形，并使用电阻应变片测量传感器弹性单元的变化。该传感器内含嵌入式系统，可以实时采集并处理电阻应变片的信号变化，实时输出施加力的大小和方向，具有高精度和高响应能…

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图 8. JAKA Zu se 运动终止编程

g.实时显示外力

在手动界面选择【查看】，可以实时显示接触外力值。值得注意的是，在手动模式，需要在力控【拖拽】模

式下，才能显示接触外力值。

图 9. APP 显示力界面

第 5 章 JAKA Zu se 使用注意事项

a. 集成的力觉传感器是精密仪器，请务必在手册指定的规格范围内使用本产品，特别是负载大于额定负载的使用

工况可能会导致产品故障，请确保力觉传感器的各个方向均在负载范围内；

b. 保证机器人传感器末端负载设置准确；

c. 保证传感器的 X+方向与机器人法兰的 X+方向一致；或者设置工具坐标系保证方向一致；

d. 保证进入力控之前，机器人的末端与外界环境没有接触力。

传感器安装螺栓拧紧扭矩参考值

公制

参考拧紧扭矩（Nm）

0.4

2.0

4.0

8.0

13.0

35.0

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第 6 章附录

6.1 传感器 I 型说明

6.1.1 概述

本款应变式六轴力/力矩传感器，可同时检测 3 个力和 3 个力矩。该传感器检测由施加力引起的“工具端法

兰”和“主体”之间的相对变形，并使用电阻应变片测量传感器弹性单元的变化。该传感器内含嵌入式系统，可

以实时采集并处理电阻应变片的信号变化，实时输出施加力的大小和方向，具有高精度和高响应能力。使用传感

器时，请正确安装以免对输出效果产生干扰。

6.1.2 传感器安装

传感器安装孔位和安装尺寸如下。

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传感器尺寸

a.安装前请检查安装设备、适配板、和传感器表面无损坏或异物。若由于夹杂异物等因素导致接触不均匀，

则待安装设备（或适配板）之间会形成间隙，无法保证产品的 IP64 性能，对实际传感器的输出效果也存在影响。

b.将传感器与适配板进行分离，并将适配板安装于机器人末端法兰。值得注意的是，在安装传感器前，通过

预安装，保证传感器坐标系的 XY 方向与机器人末端法兰坐标系的 XY 方向保证一致，即机器人末端法兰中心指向

TIO 方向与传感器的-Y 方向一致。如果安装方向不一致，会影响后续使用。

c.将传感器与适配板进行紧固连接。6 颗 M5 内六角螺钉采用对角线逐渐拧紧螺钉，使传感器与适配板能够均

匀接触。