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6 JAKA Zu Se 第 3 章 JAKA Z u se 系统搭 建 如图 2 、 3 所示， 用户 需要简单地硬 件连接和软件 设置 ， 就可以实现 JAKA Zu se 系统的搭建， 具体 搭建流程 ： a. 用户根据实 际需求设 计力觉传感 器与末端法兰 之间的连 接件，通过 连接件或者设 置工具坐标 系，保证 传感 器的 X+ 方向 与机器人法兰 的 X+ 方向 一致； b. 力觉传感 器可以采 用机器人控制 器或者用户额 …
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第 2 章 产品描述
JAKA Zu se 系统包含 APP、机器人、控制柜和力觉传感器设备。如图 2 所示，力觉传感器和机器人末端法兰
通过机械连接。软件上的操作通过节卡小助 APP 中的力传感器模块来实现，如图 3 所示。
图
2. JAKA Zu se
系统示意图
图
3.
力传感器模块
APP
设置界面
6 JAKA Zu Se
第 3 章 JAKA Zu se 系统搭建
如图 2、3 所示，用户需要简单地硬件连接和软件设置，就可以实现 JAKA Zu se 系统的搭建，具体搭建流程：
a.用户根据实际需求设计力觉传感器与末端法兰之间的连接件，通过连接件或者设置工具坐标系，保证传感
器的 X+方向与机器人法兰的 X+方向一致；
b.力觉传感器可以采用机器人控制器或者用户额外的 24V 直流供电。根据传感器通信方式的不同，传感器可
以通过连接控制柜的 USB 接口进行串口通信，或者通过网口进行 TCP 通信；
c.如果选用传感器 I 或 III，需要在 APP 中进行 IP 和端口号设置，具体设置方法见相关传感器配置附录。如果
选用传感器 II，则不需要进行 IP 和端口号设置。
第 4 章 JAKA Zu se 使用
a.自动负载辨识功能
使用力控相关功能时，首先需要设置准确的负载参数，可以在【负载设置】中选择手动输入；也可以使用自
动辨识功能，过程如下：
●【设置开始位置】进入手动界面，将机器人运动到合适的位置，确认退出；
●【设置结束位置】进入手动界面，只允许运动 4、5、6 关节，运动范围在初始位置的±90°之内（在保证机器人
运动不干涉的情况下，运动范围越大，辨识结果越准确），确认退出；
●【试点运行】，长按【设置开始位置】回到初始位置，长按【试点运行】，确认辨识轨迹没有干涉；
●【开始辨识】，长按【设置开始位置】回到初始位置，点击【开始辨识】，等待几秒，APP 会显示辨识结果，
结果无误确认；如有问题，可以重新进行辨识。
b.安全保护功能
在【传感器限位】中设置安全力值，机器人在运动过程中，如果传感器末端受力大于设定阈值，机器人会立
即停止运动，避免造成危险或财产损失。
图 4. JAKA Zu se 安全保护功能设置
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c.牵引示教功能
● 如图 3 所示，选择传感器类型，设置 IP、端口号、滤波和负载等之后，【确定】后【运行】，控制器开始
从传感器接收数据；
● 如图 4，进入【手动操作】，首先进入【配置】界面，其中 Fx、Fy、Fz 对应 X、Y、Z 三个方向的位移，
Mx、My、Mz 对应 X、Y、Z 三个方向的旋转；通过勾选【方向】前面的□，使能某个或某几个方向，即打
开拖拽后，可以在使能的方向上拖拽机器人；【阻尼力】设置越小，用户就需要越小的力拖拽，但并不是【阻
尼力】设置越小越好，建议 F 大于 10N，M 大于 0.2Nm，设置值不能为 0；【回弹】可以让机器人回到拖拽
之前的最初位置，设置值越大，需要越大的力拖拽机器人；
● 力控坐标系，勾选【工具坐标系】，则在设置的工具坐标系中拖拽机器人；勾选【世界坐标系】，则在机
器人底座坐标系中拖拽机器人；
● 是否初始化，控制器运行后，第一次进入拖拽模式，需要勾选【初始化】，对传感器的偏置和负载等进行
补偿，并且在进入拖拽的过程中保证机器人末端没有外力接触，否则会影响补偿精度；
● 配置好参数后，点击【确定】，再点击【退出】即进入【拖拽】模式，在进入拖拽模式之前，机器人末端
不应受到外力，否则会引起传感器补偿误差，造成危险。
● 由于传感器存在温漂等原因，如果在拖拽模式中，机器人位置出现漂移，请【退出】再进入【拖拽】，重
新进行传感器补偿；不使用牵引示教功能，请及时【退出】。
图 5. JAKA Zu se 牵引示教功能设置
d.恒力模式
恒力模式，可以保证机器人末端与外界环境之间的接触力在设定恒力值的范围之内。如图 5 所示，恒力模式
包括【开启恒力柔顺控制】、【设置力控坐标系】、【恒力柔顺参数设置】和【关闭恒力柔顺控制】。在【恒力
柔顺参数设置】界面，配置参数和牵引示教参数一致，用户可以根据希望接触力值来设定【恒力】值，【阻尼力】
的大小需要匹配外界的环境刚度，一般而言，环境刚度越大，需要的【阻尼力】值越大。由于传感器存在温漂，
建议机器人在跑一段时间后，确保机器人末端没有外力接触时，选择【初始化】，对传感器重新进行补偿。