JAKA Zu se使用手册-中文版.pdf - 第18页
18 JAK A Zu Se 6.2 传感器 III 型说 明 6.3 .1 概述 本款应变式 六轴力 / 力矩 传感器，可 同时检测 3 个力和 3 个力 矩。六轴力传 感器一 般分成固定端 （机器人端 ） 和加载端（工具端） 。两端相对受 力时， 传感器发生 弹性变形，传感器内部的应变 计电阻 发生变化，进而转换成 电压信号输 出。 六轴力传感 器的输出力和 力矩都是相 对于中性 坐标系而言的 ，中性坐标系 一般位 于传感器的几 何…
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422/485-USB 转换器和电源插头接线示意图
6.2.3 传感器基本参数
Fx/Fy(N)
200
Fz(N)
200
Mx/My(Nm)
8
Mz(Nm)
8
过载水平(%)
300
准度(%)
0.5
精度(%)
0.1
防护等级
IP64
工作温度(℃)
5~80
供电电压(V)
9~24
通讯接口
RS485
采样分辨率(Bit)
24
精度：精度是多个测量值之间一致程度的评价指标，即传感器在输入量按统一方向做全程多次测试时，所得
的输出曲线一致性程度。重复性精度是输出误差的标准差与额定输出的百分比（%FS）。
准度：准度是测量值与真实值偏差程度的评价指标。准度是输出量与理论真值之间偏差量的标准差与额定输
出的百分比（%FS）
6.2.4 使用注意事项
a.请勿在规格允许范围外的温度、湿度环境下使用。
b.接线必须完全正确。开启电源时请注意核对连接线缆的颜色是否按照本手册提供的形式进行一一对应连
接。如果在连接端子上出现错误，传感器的内部电路可能会短路并可能损坏，请务必注意并检查。
c.传感器中内置嵌入式系统等精密部件，本公司已进行相关的振动和冲击测试，但请注意产品跌落，过度震
动将会导致故障。
d.安装传感器过程中严禁敲打。特别是与适配板配合时，如因适配板加工等因素造成间隙配合较紧，请勿敲
打传感器，否则会对传感器性能造成损伤。
e.传感器安装完成通电后，建议预热一小时后进行工作。
f.传感器实际使用过程中，需考虑其上挂载设备的质量，以免超载。
g.使用过程中有任何疑惑或故障，请勿擅自进行尝试性操作，请直接联系本公司。
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6.2 传感器 III 型说明
6.3.1 概述
本款应变式六轴力/力矩传感器，可同时检测 3 个力和 3 个力矩。六轴力传感器一般分成固定端（机器人端）
和加载端（工具端）。两端相对受力时，传感器发生弹性变形，传感器内部的应变计电阻发生变化，进而转换成
电压信号输出。
六轴力传感器的输出力和力矩都是相对于中性坐标系而言的，中性坐标系一般位于传感器的几何中心。
传感器坐标系定义
6.3.2 传感器安装
传感器尺寸、固定端（机器人端）位置和加载端（工具端）位置，安装方法如下图所示。电线或接头都是固
定于固定端，为力防止电线的摆动或拉扯对力传感器的测量造成影响，固定端一定要固定，外力从加载端加载。
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传感器安装
拧紧螺钉的过程，请按照对角线顺序逐渐拧紧螺钉。使传感器与待安装设备或转接工装能够均匀接触。
a. 安装前请检查安装设备和传感器表面无损坏或异物。若由于夹杂异物等因素导致接触不均匀，则待安装设
备（或适配板）之间会形成间隙，无法保证产品的 IP64 性能，对实际传感器的输出效果也存在影响。
b. 定位销是为了获得设备安装连接的重复性，如果不使用定位销，传感器性能不受影响。
c. 连接线缆随产品一同交付使用。连接线缆为多芯线缆，其接口与传感器上的线缆接口匹配。如下图所示，
电源由直流 24V 供电，电源的正和负如果反向连接，传感器会损坏，请务必小心。传感器默认 IP 是 192.168.2.108，
如果需要更改，请参考传感器 III 配置说明或者联系本公司处理。将网口接入机器人控制器同一网段下。
线缆连接操作