JAKA Zu se使用手册-中文版.pdf - 第12页
12 JAK A Zu Se d.将输 出法兰与传感 器输出端连接 。输出 法兰的机械接 口与机器人末 端法兰 的机械接口一 致。 6.1. 3 传感器基本 参数 Fx/Fy(N) 200 Fz(N) 360 Mx/My(Nm ) 8 Mz(Nm) 8 过载水平 (%) 500 准度 (%) 0.5 精度 (%) 0.1 防护等级 IP64 工作温度 ( ℃ ) 5~80 供电电压 (V ) 12~24 通讯接口 Ethernet 系统…
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传感器尺寸
a.安装前请检查安装设备、适配板、和传感器表面无损坏或异物。若由于夹杂异物等因素导致接触不均匀，
则待安装设备（或适配板）之间会形成间隙，无法保证产品的 IP64 性能，对实际传感器的输出效果也存在影响。
b.将传感器与适配板进行分离，并将适配板安装于机器人末端法兰。值得注意的是，在安装传感器前，通过
预安装，保证传感器坐标系的 XY 方向与机器人末端法兰坐标系的 XY 方向保证一致，即机器人末端法兰中心指向
TIO 方向与传感器的-Y 方向一致。如果安装方向不一致，会影响后续使用。
c.将传感器与适配板进行紧固连接。6 颗 M5 内六角螺钉采用对角线逐渐拧紧螺钉，使传感器与适配板能够均
匀接触。
传感器与设备连接安装示意图
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d.将输出法兰与传感器输出端连接。输出法兰的机械接口与机器人末端法兰的机械接口一致。
6.1.3 传感器基本参数
Fx/Fy(N)
200
Fz(N)
360
Mx/My(Nm)
8
Mz(Nm)
8
过载水平(%)
500
准度(%)
0.5
精度(%)
0.1
防护等级
IP64
工作温度(℃)
5~80
供电电压(V)
12~24
通讯接口
Ethernet
系统分辨率(Bit)
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精度：精度是多个测量值之间一致程度的评价指标，即传感器在输入量按统一方向做全程多次测试时，所得
的输出曲线一致性程度。重复性精度是输出误差的标准差与额定输出的百分比（%FS）。
准度：准度是测量值与真实值偏差程度的评价指标。准度是输出量与理论真值之间偏差量的标准差与额定输
出的百分比（%FS）。
6.1.4 使用注意事项
a.请勿在规格允许范围外的温度、湿度环境下使用。
b.接线必须完全正确。开启电源时请注意核对连接线缆的颜色是否按照本手册提供的形式进行一一对应连
接。如果在连接端子上出现错误，传感器的内部电路可能会短路并可能损坏，请务必注意并检查。
c.传感器中内置嵌入式系统等精密部件，本公司已进行相关的振动和冲击测试，但请注意产品跌落，过度震
动将会导致故障。
d.安装传感器过程中严禁敲打。特别是与适配板配合时，如因适配板加工等因素造成间隙配合较紧，请勿敲
打传感器，否则会对传感器性能造成损伤。
e.传感器安装完成通电后，建议预热一小时后进行工作。
f.传感器实际使用过程中，需考虑其上挂载设备的质量，以免超载。
g.使用过程中有任何疑惑或故障，请勿擅自进行尝试性操作，请直接联系本公司。
6.2 传感器 II 型说明
6.2.1 概述
本款应变式六轴力/力矩传感器，可同时检测 3 个力和 3 个力矩。该传感器检测由施加力引起的“工具端法
兰”和“主体”之间的相对变形，并使用电阻应变片测量传感器弹性单元的变化。该传感器内含嵌入式系统，可
以实时采集并处理电阻应变片的信号变化，实时输出施加力的大小和方向，具有高精度和高响应能力。使用传感
器时，请正确安装以免对输出效果产生干扰。
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传感器外观
传感器坐标系定义
传感器主体内置嵌入式采集系统对应变片的电压信号进行实时处理，转换为实际承受的载荷值，以数字信号
形式进行输出。
传感器的电气连接示意图
6.2.2 传感器安装
传感器安装孔位和安装尺寸如下。