JAKA Zu se使用手册-中文版.pdf - 第9页
JAKA Zu Se 9 图 8. JAKA Z u se 运动 终止编程 g. 实时显示外 力 在手动界面 选择【查看】 ，可以实时显示接触外力值 。值得注意的是，在手动模式，需要在力控【拖拽】模 式下，才能 显示接触外力 值。 图 9. APP 显示 力界面 第 5 章 JAKA Zu se 使用注意事项 a. 集成的力觉 传感器是精密 仪器， 请务 必在手 册指定的规格 范围内使用本 产品 ， 特别 是负载大于额 定负载的使用 工…
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图 6. JAKA Zu se 恒力模式编程
e.速度模式
速度模式，当机器人末端受力大于控制力设定值时，机器人会进行减速，直至传感器检测值小于控制力设定
值。如图 6 所示，速度模式包括【开启速度柔顺控制】、【速度柔顺参数设置】、【柔顺控制力】和【关闭速度
柔顺控制】。在【速度柔顺参数设置】界面，配置速度阶梯，在【柔顺控制力】界面选择控制力的大小。
图 7. JAKA Zu se 速度模式编程
f.运动终止条件
在运动终止条件设置界面，勾选需要监测的方向，设定上限值或者下限值；当接触外力值小于下限值时或者
大于上限值时，触发运动终止条件。【运动终止条件】监测紧邻的下一条运动指令，如果触发运动终止条件，机
器人会立刻从当前位置运动到下一条运动指令的结束位置。值得注意的是，必须在【恒力柔顺参数设置】中将所
有参数设置为 0，且不勾选任何方向。
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图 8. JAKA Zu se 运动终止编程
g.实时显示外力
在手动界面选择【查看】，可以实时显示接触外力值。值得注意的是，在手动模式，需要在力控【拖拽】模
式下，才能显示接触外力值。
图 9. APP 显示力界面
第 5 章 JAKA Zu se 使用注意事项
a. 集成的力觉传感器是精密仪器，请务必在手册指定的规格范围内使用本产品，特别是负载大于额定负载的使用
工况可能会导致产品故障，请确保力觉传感器的各个方向均在负载范围内；
b. 保证机器人传感器末端负载设置准确；
c. 保证传感器的 X+方向与机器人法兰的 X+方向一致；或者设置工具坐标系保证方向一致；
d. 保证进入力控之前，机器人的末端与外界环境没有接触力。
传感器安装螺栓拧紧扭矩参考值
公制
参考拧紧扭矩（Nm）
M2
0.4
M3
2.0
M4
4.0
M5
8.0
M6
13.0
M8
35.0
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第 6 章 附录
6.1 传感器 I 型说明
6.1.1 概述
本款应变式六轴力/力矩传感器，可同时检测 3 个力和 3 个力矩。该传感器检测由施加力引起的“工具端法
兰”和“主体”之间的相对变形，并使用电阻应变片测量传感器弹性单元的变化。该传感器内含嵌入式系统，可
以实时采集并处理电阻应变片的信号变化，实时输出施加力的大小和方向，具有高精度和高响应能力。使用传感
器时，请正确安装以免对输出效果产生干扰。
6.1.2 传感器安装
传感器安装孔位和安装尺寸如下。