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JAKA Zu Se 5 第 2 章 产品描述 JAKA Zu se 系统包含 AP P 、 机器人、 控制 柜和力觉传感 器设备。 如图 2 所示， 力觉传感器 和机器 人末端法兰 通过机械连 接。软件上的 操作通过节 卡小助 AP P 中的力传感 器模块来实现 ，如图 3 所示。 图 2. JAKA Zu se 系统示意图 图 3. 力传感器模块 APP 设置界面
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第 1 章 概述
1.1
背景
随着人力成本的不断攀升，3C、医药、食品、物流等行业开始寻求机器人自动化解决方案。这些新兴行业中
的特点是产品种类多，更新迭代快、对操作人员的柔性要求高。为了实现机器人与人类一起并肩工作，需要提升
机器人本体的感知能力，机器人力觉便应运而生了。
1.2 目的
本产品旨在采用工业级的力觉传感器，并集成自主知识产权的力控算法，提高协作机器人本体的感知能力，
为客户提供更好的人机交互体验。如图 1 所示，将力觉传感器安装在机器人的末端法兰，实时将力值传给控制器，
当机器人末端执行器受到外力时，可以调整末端的位姿来适应外力值。同时，客户可以在机器人末端更加柔顺地
拖拽机器人的位置和姿态。
图 1. JAKA Zu se 功能示意图
JAKA Zu Se 5
第 2 章 产品描述
JAKA Zu se 系统包含 APP、机器人、控制柜和力觉传感器设备。如图 2 所示，力觉传感器和机器人末端法兰
通过机械连接。软件上的操作通过节卡小助 APP 中的力传感器模块来实现，如图 3 所示。
图
2. JAKA Zu se
系统示意图
图
3.
力传感器模块
APP
设置界面
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第 3 章 JAKA Zu se 系统搭建
如图 2、3 所示，用户需要简单地硬件连接和软件设置，就可以实现 JAKA Zu se 系统的搭建，具体搭建流程：
a.用户根据实际需求设计力觉传感器与末端法兰之间的连接件，通过连接件或者设置工具坐标系，保证传感
器的 X+方向与机器人法兰的 X+方向一致；
b.力觉传感器可以采用机器人控制器或者用户额外的 24V 直流供电。根据传感器通信方式的不同，传感器可
以通过连接控制柜的 USB 接口进行串口通信，或者通过网口进行 TCP 通信；
c.如果选用传感器 I 或 III，需要在 APP 中进行 IP 和端口号设置，具体设置方法见相关传感器配置附录。如果
选用传感器 II，则不需要进行 IP 和端口号设置。
第 4 章 JAKA Zu se 使用
a.自动负载辨识功能
使用力控相关功能时，首先需要设置准确的负载参数，可以在【负载设置】中选择手动输入；也可以使用自
动辨识功能，过程如下：
●【设置开始位置】进入手动界面，将机器人运动到合适的位置，确认退出；
●【设置结束位置】进入手动界面，只允许运动 4、5、6 关节，运动范围在初始位置的±90°之内（在保证机器人
运动不干涉的情况下，运动范围越大，辨识结果越准确），确认退出；
●【试点运行】，长按【设置开始位置】回到初始位置，长按【试点运行】，确认辨识轨迹没有干涉；
●【开始辨识】，长按【设置开始位置】回到初始位置，点击【开始辨识】，等待几秒，APP 会显示辨识结果，
结果无误确认；如有问题，可以重新进行辨识。
b.安全保护功能
在【传感器限位】中设置安全力值，机器人在运动过程中，如果传感器末端受力大于设定阈值，机器人会立
即停止运动，避免造成危险或财产损失。
图 4. JAKA Zu se 安全保护功能设置