JAKA Zu sp使用手册-中文版.pdf - 第10页
10 JAKA Zu Sp 图 6. JAKA Zu sp 牵引示教功能 设置
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图 5. JAKA Zu sp 碰撞检测功能设置
b.牵引示教功能
如图 5 所示，设置传感器 IP 和端口号完成后，点击【运行】；进入手动操作界面，点击【配置】，选
择移动的轴方向；点击【拖拽】，可以实现机器人在该方向的慢速牵引示教。【阻尼力】为机器人运动时的
恒定阻力，阻尼力越大，通过牵引示教推动机器人所需要的力就越大。出于安全因素考虑，【阻尼力】建
议大于 40N。【回弹力】会使机器人始终回到开启牵引示教时初始化的位置，并且机器人越远离初始化的位
置，通过牵引示教推动机器人所需要的力就越大。在使用牵引示教时，【回弹力】设置成 0;拖拽过程中如
果出现机器人振动情况，请【退出】拖拽模式，增大阻尼力设置。
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图 6. JAKA Zu sp 牵引示教功能设置
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第 5 章 JAKA Zu sp 使用注意事项
a. 机器人末端负载设置如果存在不精确的情况，机器人可能会出现误报碰撞的情况，如果条件允许，可
以降低机器人的碰撞灵敏度；
b. 保证力觉传感器与机器人控制器都配置在同一网段；
c. 保证机器人基座的航空插头方向与传感器标注的 X+方向一致。