JAKA Zu sp使用手册-中文版.pdf - 第9页
JAKA Zu Sp 9 图 5. JAKA Zu sp 碰撞检测功能 设置 b.牵引示教 功能 如图 5 所示 ，设置传 感器 IP 和端 口号完成后， 点击【运行 】 ；进入手动 操作界面，点 击【配置】 ，选 择移动的轴方 向；点击【拖拽 】 ，可以实现机器 人在该方 向的慢速牵引 示教。 【阻尼力】 为机器人 运动时的 恒定阻力，阻 尼力越大，通 过牵引示 教推动机器人 所需要的力就 越大。出 于安全因素考 虑， 【阻 尼力】建…
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图 5. JAKA Zu sp 碰撞检测功能设置
b.牵引示教功能
如图 5 所示，设置传感器 IP 和端口号完成后，点击【运行】；进入手动操作界面，点击【配置】，选
择移动的轴方向；点击【拖拽】，可以实现机器人在该方向的慢速牵引示教。【阻尼力】为机器人运动时的
恒定阻力，阻尼力越大，通过牵引示教推动机器人所需要的力就越大。出于安全因素考虑，【阻尼力】建
议大于 40N。【回弹力】会使机器人始终回到开启牵引示教时初始化的位置，并且机器人越远离初始化的位
置，通过牵引示教推动机器人所需要的力就越大。在使用牵引示教时，【回弹力】设置成 0;拖拽过程中如
果出现机器人振动情况，请【退出】拖拽模式，增大阻尼力设置。
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图 6. JAKA Zu sp 牵引示教功能设置