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JAKA Zu Sp 5 第 2 章产品描述 JAKA Zu sp 系统包含 APP、机器人、控制柜和力觉传感器设备。如图 2 所示，力觉传感器设备包括六维力矩传感器等。软件上的操作通过节卡小助 APP 中的力传感器模块来实现，如图 3 所示图 2. JAKA Zu sp 系统示意图图 3. 力传感器模块 APP 设置界面

4 JAKA Zu Sp

第 1 章概述

1.1 背景

工业机械臂已经被广泛地运用到各种工业场景中，利用机械臂可以方便地进行零件抓取装配物料搬运

等工业应用，人机协作和人机交互是一个重要的发展方向。JAKA 小助系列协作机器人不仅致力于便携安全

地完成这些传统作业，同时注重操作过程中机器人与人和环境的交互，因此机器人安全防护越来越不可或

缺。

1.2 目的

本产品旨在采用工业级的力觉传感器，并集成自主知识产权的力控算法，提高协作机器人本体的感知

能力，为客户提供更好的人机交互体验和安全保障。如图 1 所示，将力觉传感器安装在机器人的底座，实

时将力值传给控制器，当机器人本体或者末端夹具受到外力时，力控模块会即时做出判断并让机器人停止

运动，保证人和机器的安全。同时，客户可以在机器人本体的任意部位，实现工作空间三个方向的位置牵

引示教工作。

图 1. JAKA Zu sp 功能示意图

JAKA Zu Sp 5

第 2 章产品描述

JAKA Zu sp 系统包含 APP、机器人、控制柜和力觉传感器设备。如图 2 所示，力觉传感器设备包括六

维力矩传感器等。软件上的操作通过节卡小助 APP 中的力传感器模块来实现，如图 3 所示

图 2. JAKA Zu sp 系统示意图

图 3. 力传感器模块 APP 设置界面

6 JAKA Zu Sp

+24V：蓝色

Shield：黑色

GND：白蓝

图 4. 力传感器安装示意图

第 3 章 JAKA Zu sp 系统搭建

如图 2、3 所示，用户需要简单地硬件连接和软件设置，就可以实现 JAKA Zu sp 系统的搭建，具体搭

建流程：

客户根据实际需求设计力觉传感器与底座，力觉传感器与机器人基座的连接法兰，保证安装完成后，

机器人基座的航空插头方向与传感器标注的 X+方向一致，注意安装螺丝长度避免压坏力觉传感器。螺钉采

用对角线逐渐拧紧方式，使传感器和转接板均匀接触，拧紧力参考如表 1 所示。转接法兰和力传感器的尺

寸如图 8、图 9 所示。