JAKA Zu sp使用手册-中文版.pdf - 第4页
4 JAKA Zu Sp 第 1 章 概述 1.1 背景 工业机械臂已 经被广泛地运 用到各种 工业场景中 ， 利用机械臂可 以方便地进行 零件抓取 装配物料搬运 等工业应用 ， 人机协作和人 机交互是一个 重要的发 展方向。 JAKA 小助系列协作 机器人不仅致 力于便携 安全 地完成这些传 统作业，同时 注重操作 过程中机器人 与人和环境的 交互，因此机器 人安全防护越 来越不可或 缺。 1.2 目的 本产品旨在采 用工业级的力 觉…
JAKA Zu Sp 3
目录
第 1 章 概述
..................................................................................................................................................................
4
1.1 背景
.....................................................................................................................................................................
4
1.2 目的
.....................................................................................................................................................................
4
第 2 章 产品描述
..........................................................................................................................................................
5
第 3 章 JAKA ZU SP 系统搭建
.....................................................................................................................................
6
第 4 章 JAKA ZU SP 使用
.............................................................................................................................................
7
第 5 章 JAKA ZU SP 使用注意事项
.........................................................................................................................
11
第 6 章 JAKA ZU SP 各型号转接法兰和力传感器尺寸
...........................................................................................
12
6.1 JAKA ZU3 SP
......................................................................................................................................................
12
6.2 JAKA ZU7 SP
......................................................................................................................................................
13
6.3 JAKA ZU12 SP 和 JAKA ZU18 SP
....................................................................................................................
15
4 JAKA Zu Sp
第 1 章 概述
1.1 背景
工业机械臂已经被广泛地运用到各种工业场景中，利用机械臂可以方便地进行零件抓取装配物料搬运
等工业应用，人机协作和人机交互是一个重要的发展方向。JAKA 小助系列协作机器人不仅致力于便携安全
地完成这些传统作业，同时注重操作过程中机器人与人和环境的交互，因此机器人安全防护越来越不可或
缺。
1.2 目的
本产品旨在采用工业级的力觉传感器，并集成自主知识产权的力控算法，提高协作机器人本体的感知
能力，为客户提供更好的人机交互体验和安全保障。如图 1 所示，将力觉传感器安装在机器人的底座，实
时将力值传给控制器，当机器人本体或者末端夹具受到外力时，力控模块会即时做出判断并让机器人停止
运动，保证人和机器的安全。同时，客户可以在机器人本体的任意部位，实现工作空间三个方向的位置牵
引示教工作。
图 1. JAKA Zu sp 功能示意图
JAKA Zu Sp 5
第 2 章 产品描述
JAKA Zu sp 系统包含 APP、机器人、控制柜和力觉传感器设备。如图 2 所示，力觉传感器设备包括六
维力矩传感器等。软件上的操作通过节卡小助 APP 中的力传感器模块来实现，如图 3 所示
图 2. JAKA Zu sp 系统示意图
图 3. 力传感器模块 APP 设置界面