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JAKA Zu Sp 7 力传感器可以 采用机器人控 制器或者 客户额外的 24V 直流 供电。为保证力 传感器信号稳 定，屏蔽线和 地线需要同时 接地。 力传感器通过 网线接入路由 器， 保证机器人的控制 器和力觉 传感器都配置 在同一网段 ； 在力觉传感器 的 APP 编辑界面，设 置传感器与机 器人控制 器的之间的通 讯，目前，传 感器 I P 已经固 定设置成 192.168.2.10 8，因 此路由器也需 要配置成 192.1…

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+24V：蓝色
Shield：黑色
GND：白蓝
图 4. 力传感器安装示意图
第 3 章 JAKA Zu sp 系统搭建
如图 2、3 所示，用户需要简单地硬件连接和软件设置，就可以实现 JAKA Zu sp 系统的搭建，具体搭
建流程：
客户根据实际需求设计力觉传感器与底座，力觉传感器与机器人基座的连接法兰，保证安装完成后，
机器人基座的航空插头方向与传感器标注的 X+方向一致，注意安装螺丝长度避免压坏力觉传感器。螺钉采
用对角线逐渐拧紧方式，使传感器和转接板均匀接触，拧紧力参考如表 1 所示。转接法兰和力传感器的尺
寸如图 8、图 9 所示。
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力传感器可以采用机器人控制器或者客户额外的 24V 直流供电。为保证力传感器信号稳定，屏蔽线和
地线需要同时接地。力传感器通过网线接入路由器，保证机器人的控制器和力觉传感器都配置在同一网段；
在力觉传感器的 APP 编辑界面，设置传感器与机器人控制器的之间的通讯，目前，传感器 IP 已经固
定设置成 192.168.2.108，因此路由器也需要配置成 192.168.2 网段，这样才能建立通讯。客户也可以使
用力觉传感器供应商提供的上位机对传感器的 IP 进行修改。端口号固定设置成 4008。
第 4 章 JAKA Zu sp 使用
a.碰撞检测功能
如图 5 所示，设置传感器 IP 和端口号完成后，点击确定，点击【编辑】，切换至运行状态；进入负载
设置界面，在手动模式下设置机器人末端负载的质量和质心，执行程序时，也可以在调用程序模块进行负
载设置；在碰撞保护界面中设置碰撞检测灵敏度等级，等级越高，检测碰撞越不灵敏，执行程序时，如果
机器人末端负载需要变化，需要提前关闭碰撞，重新设置负载完成后，再打开碰撞并设置灵敏度。
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