20201214135309.pdf - 第14页
Solution 2 ■ 控制柜 DX200 规格 *: 使用防爆示教器时， 必须进行专用接地 （接地抵抗 10 Ω 以下） 。 ■ 编程示教器规格 项目 规格 构造 防尘构造 IP54 外形尺寸 600 (W)×520 (D)×1069 (H) mm ( 无变压器 ) / 600 (W)×520 (D)×1349 (H) mm ( 有变压器 ) 概略质量 150 kg ( 无变压器 ) / 250 kg ( 有变压器 ) 冷却方式 间…
MOTOMAN
-
MPX Series Specications
*1: S
轴动作范围在
+95˚ to +150˚,
及
−95˚ to −150˚
有动作限制
.
*2: S
轴动作范围在
+25˚ to +150˚,
及
−95˚ to −150˚
有动作限制。
L
轴动作范围在
−65˚ to +150˚
有动作限制。
.
■
外形尺寸及动作范围
单位
: mm
：
P
点动作范围
95
°
95
°
335
30
30
530
150150
150
5050
116 116
5151
视角 B
视角 A
21.5
±
0.1
U
L
800 1300
0
2700
2447
45014001400180
0
2700
2395
P点
*
1
*
2
A
B
*
2
*
1
*
2
R
2700
150
°
150
°
T
B
R
S
98.7
视角 C
250250
312
±
0
.
1 312
±
0
.
1
327
±
0
.
1327
±
0
.
1
566
116
±
0.1
450
365
±
0
.
1
(
85
)
(
85
)
13013025
277
±
0
.
1277
±
0
.
1
105
170170
235 30
C
Φ140
Φ116
Φ
102
2×Φ12
8×
Φ17.5
16×M6×P1.0
（深12）
4×M6×P1.0
（深15）
12×M5×P0.8
（深10）
6×M6×P1.0
（深12）
2×
Φ5.2
（深10）
*
下图为
YR-MPX3500-*0*
规格
MPX3500
型号
YR-MPX3500-*0*
YR-MPX3500-*1*
构造 垂直多关节型（
6
自由度）
最大负载
手腕
(T
轴
): 15 kg
手臂
(U
轴
): 25 kg*4
重复定位精度
*1 0.15 mm
工作范围
S
轴
（旋转）
－
150° ~ +150°
L
轴
（下臂）
－
65° ~ +140°
U
轴
（上臂）
－
65° ~ + 90°
R
轴
（手腕旋转）
－
720° ~ +720°
B
轴
（手腕摆动）
－
720° ~ +720°
T
轴
（手腕回转）
－
720° ~ +720°
最大速度
2.0 m/s
各轴最大速度
S
轴
（旋转）
1.75 rad/s, 100°/ s
L
轴
（下臂）
1.75 rad/s, 100°/ s
U
轴
（上臂）
1.92 rad/s, 110°/ s
R
轴
（手腕旋转）
5.24 rad/s, 300°/ s
B
轴
（手腕摆动）
6.28 rad/s, 360°/ s
T
轴
（手腕回转）
6.28 rad/s, 360°/ s
容许力矩
R
轴
（手腕旋转）
93.2 N·m (9.5 kgf·m)
B
轴
（手腕摆动）
58.8 N·m (6.0 kgf·m)
T
轴
（手腕回转）
19.6 N·m (2.0 kgf·m)
规格
MPX3500
容许惯性力矩
（
GD
2
/4
）
R
轴
（手腕旋转）
3.75 kg·m
2
B
轴
（手腕摆动）
2.225 kg·m
2
T
轴
（手腕回转）
0.2 kg·m
2
手腕中空径
Φ70 mm
本体质量
590 kg
设置环境
温度
0 ˚C ~ +40 ˚C
湿度
20% ~ 80%RH (
无结露
)
振动加速度
4.9 m/s
2
(0.5 G)
以下
标高
1000 m
以下
其他
远离电气噪音源
不发生强磁场
防爆规格
TIIS (
日本
), FM (
北美
),
ATEX (
欧洲
), KCs (
韩国
)
电源容量
*2 3.0 kVA
设置方式
*3
置地式、倒挂式、壁挂式
*1: JIS B 8432
为基准。
*2:
因用途、动作模式而异。
*3:
倒装式、壁挂式为选配。
*4:
搭载质量根据手腕、手臂搭载相关质量而不同。
注
:
本表记载的是
SI
单位。
·
使用于汽车喷涂生产线的全方位设置型大型喷涂机器人
·
泵用外部轴和喷涂控制设备可内置于手臂内
·
备有左右对称机器人，示教数据也可对称变换使用
适用大型喷涂用途
MPX3500
最大臂展
: 2700 mm
负载
:
手腕
(T
轴
) 15 kg,
手臂
(U
轴
) 25 kg
13
Solution 2
■
控制柜
DX200
规格
*:
使用防爆示教器时，必须进行专用接地（接地抵抗
10 Ω 以下）。
■
编程示教器规格
项目 规格
构造 防尘构造
IP54
外形尺寸
600 (W)×520 (D)×1069 (H) mm (
无变压器
) / 600 (W)×520 (D)×1349 (H) mm (
有变压器
)
概略质量
150 kg (
无变压器
) / 250 kg (
有变压器
)
冷却方式 间接冷却
周围温度 通电时
: 0 ˚C to +45 ˚C,
保管时
: −10 ˚C ~ +60 ˚C
相对湿度
10% ~ 90%RH (
无结露
)
震动
4.9 m/s
2
(0.5 G)
以下，设置在非危险区域
电源规格
无变压器
:
三相
200 V (+10% ~
－
15%), 50/60 Hz (± 2%)
三相
220 V (+10% ~
－
15%), 60 Hz (± 2%)
有变压器
:
三相
380 V (+10% ~
－
15%), 50/60 Hz (± 2%)
接地
接地抵抗
100
Ω
以下专用接地
*
输入输出信号
专用新号
:
输入
28
，输 出
7
通用信号
:
输入
40
，输 出
40 (
专用分配
:
输入
24
，输 出
24
通用分配
:
输入
16
，输 出
16)
最大输入输出信号
(
选项
):
输入
4096
，输 出
4096
位置控制方式
串行通信方式
(
绝对值编码器
)
内存容量
JOB: 200,000
程序点
, 10,000
机器人命令
CIO
梯形图
:
最大
20,000
程序点
扩展插槽
PCI: 2
插槽
LAN (
上位连接
) 1 (10BASE-T/100BASE-TX)
串口
I/F
RS-232C: 1 ch
控制方式
软件伺服
驱动单元
AC
伺服用伺服包
(
机器人用
+
外部轴
(
选项
))
项目 标准型 防爆型
外形尺寸
169 (W)×50 (D)×314.5 (H)mm 235 (W)×78 (D)× 203 (H)
mm
概略质量
0.990 kg 1.30 kg (
电缆除外
)
材质 强化塑料
外部存储
CF
卡
, USB
接口
(1
接口
)
显示屏
5.7
英寸彩色
LCD,
触摸屏
640×480
像素
(
汉字、平假名、片假名、英数字、其他
)
5.7
英寸黑白
LCD,
白色
LED
背灯
,
触摸屏
320× 240
像素
(
汉字、平假名、片假名、
英数字、其他
)
防爆规格
TIIS (
日本
)
，
FM (
北美
)
，
ATEX (
欧洲
)
，
KCs (
韩国
)
保护等级
IP65 IP54
电缆长度
标准
8 m,
最大（选配）
: 36 m (
追加延长电缆
)
标准
8 m, (
可选配
20 m
电缆
),
最大（选配）
: 50m(
追加延长电缆
)
DX200
机器人控制柜
适用喷涂用途的由组件构成的小型控制柜
通过切换箱（选项）
1
台防爆示教器最多可控制
8
台
·
标准的机器人控制柜上部搭载有喷涂组件（防爆功能模组），实现了更适用于喷涂用途的专用控制柜
·
控制柜的高度与现有机型相比减少约
25%
·
示教编程器分为标准型和可在危险区域使用的防爆型
编程示教器
(
标准
)
控制柜最多可切换
8
台
非危险区域危险区域
DX200
编程示教器
(
防爆型
)
切换箱
客户需求
使设备紧凑！
设备标准化！
客户需求
机器人控制柜DX200
(
无变压器规格
)
编程示教器
标准型 防爆型
喷涂组件
(
搭载防爆功能模组
)
14
DX200
的更适合喷涂的功能
自定义设定项目
校准输出
使用喷涂系统设定画面，可任意设定有关喷涂条件设定的设定项目名称、单位、输出形式，对应各种喷涂设备。
喷涂设备输出的指令值和实际喷涂设备输出特性不一致时，通过校准设定可对喷涂设备输出的指令值进行补正。
·
喷涂设备特性
·
喷涂条件
·
·
时间图表
·
喷涂输出测试
【喷涂设备特性画面】
【喷涂条件画面】
【喷涂系统设定画面】
反映在以下画面
校准设定
【设备输出比指令值小时】 【改善至理想的设备输出】
输出比输出值更大的指令值，
改善数值
根据喷涂设备特性补正
目标值
目标值
实际输出
设备输出
指令值
根据设定进行输出补正
指定输出信号编号
补正前 补正后
实际输出
指令值
设备输出
设备标准化！
提高喷涂质量！
客户需求
客户需求
15