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RL132 维修手册 4.1 控制系统配置 DA9MCC-14-020-A0 4.1-8 保护功能 错误 代码编号 原因 处理 过速度保护 26 电机旋转速度超过了设定值。 不要给予过大的速度命令。 偏差计数器 溢出保护 29 偏差计数器的值超过了 2 27 (134217728) 。 请与本公司服务部门联系 。 软件极限保护 34 相对于位置指令输入范围而言， 电机超 过了所设定的可动作范围。 1. 增益不合适。 1. 请与本公司服 …
RL132
维修手册
4.1 控制系统配置
DA9MCC-14-020-A0
4.1-7
保护功能
错误
代码编号
原因 处理
超载保护
（过负荷保
护）
16
扭矩指令的值超过了过负荷设定水平
时，根据后述的时限特性，启动了过负
荷保护。
1. 负荷过重，实效扭矩超过了定额扭
矩，持续了长时间的运转。
2. 因增益调整不良而引起振荡、摆动
等动作。
3. 电机的误配线、断线。
4. 因机器的相互碰触等，使得机器突然
变得沉重。机器的扭曲。
5. 在电磁制动器动作的状态下一直运
转着。
6. 在对数台进行配线时，把电机线误连
接到其它轴上导致误配线。
1. 增加驱动器、电机的容量。延长加减速时
间的设定。降低负荷。
2. 请与本公司服务部门联系。
3. 按配线图对电机线进行连接。
更换电缆。
在 CN X2 中，从下面起按照黑色 (W) 、
白色 (V) 、红色 (U) 的顺序对电缆进行
连接。
4. 消除机器的扭曲，减轻负荷。
5. 检测电磁制动器端子的电压。
放开电磁制动器。
6. 一台电机的配线、编码器的配线应与
一台放大器相对应，进行正确配线。
＊再生过负荷
保护
18
再生能量超过了再生电阻的处理能力。
1. 因负荷惯性大而使得在减速过程中
发生的再生能量引起变频器的电压
上升，但由于再生电阻对能量的吸
收不足，使电压上升到了能检测到
异常的检测值。
2. 因电机转速过高，因此在规定的减
速时间内不能吸收完再生能量。
1. 通过提高电机、驱动器的容量、外置再生
电阻等，来提高再生处理能力。
2. 通过降低电机的旋转速度、延长减速时间
等措施来减少减速时的再生能量。
＊编码器通信
异常保护
21
编码器与驱动器的通信中断达到一定
次数时，断线检测功能动作了。
＊编码器通信
数据异常保护
23
来自编码器的数据出现通信异常。主要
是因干扰造成数据异常。虽然能正常接
收，但数据内容异常。
按照接线图对编码器的配线进行连接。
纠正连接柱的接线错误。
将编码器线与连接器 CN X6 进行连接。(请
确认是否错误地接在了用于连接外部标尺
的连接器 CNX7 上了)
请确保编码器的电源电压为 DC5V±5%
(4.75V ~ 5.25V) …尤其是当编码器线较
长时请格外注意。
如果电机配线与编码器配线被绑扎在一
起，请将其分离。
位置偏差过大
保护
24
位置偏差脉冲超过了设定。
1. 电机的动作没有跟上指令。
1. 确认电机是否按照位置指令旋转。通过扭
矩监视器确认输出扭矩是否饱和。进行增
益调整。将 SV.Pr5E (第 1 扭矩极限设定)
设置为最大。按照配线图对编码器进行接
线。延长加减速时间。减轻负荷，降低
速度。
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4.1 控制系统配置
DA9MCC-14-020-A0
4.1-8
保护功能
错误
代码编号
原因 处理
过速度保护
26
电机旋转速度超过了设定值。 不要给予过大的速度命令。
偏差计数器
溢出保护
29
偏差计数器的值超过了 227
(134217728)。
请与本公司服务部门联系。
软件极限保护
34
相对于位置指令输入范围而言，电机超
过了所设定的可动作范围。
1. 增益不合适。
1. 请与本公司服务部门联系。
＊EEPROM
参数异常保护
36
当电源接通时，读取来自 EEPROM 的
数据时，参数保存区域的数据损坏了。
对所有的参数重新进行设定。
如果多次反复发生，可能是存在故障，请
更换驱动器。
请与本公司服务部门联系。
＊EEPROM
检测代码
异常保护
37
当电源接通时，读取来自 EEPROM 的
数据时，EEPROM 写入确认数据损坏
了。
可能存在故障，请更换驱动器。
请与本公司服务部门联系。
紧急停止输入
异常保护
39
紧急停止输入 (EMG-STP : CN X5
2 引脚) 成为 OFF 时，被看作为有异
常而跳开。
请确认连接紧急停止输入的开关的电源和
电线是否存在异常。
请确认紧急停止输入 (CN X5 2 引脚) 应
处于 ON 状态。
请确认接通电源时，控制信号的电线
(DC12V ~ 24V) 的上升是否比伺服驱动器
的上升缓慢。
＊编码器 Z 相
异常保护
48
检测出 2500 [p/r] 5 串行编码器的 Z 相
的脉冲短缺。
请更换电机。
＊编码器 CS
信号异常保护
49
检测出 2500 [p/r] 5 串行编码器 CS 信
号的理论异常。
请更换电机。
原点复归
异常保护
68
在原点复归动作过程中发生了异常。被
输入了禁止异常驱动的输入信号。原点
复归动作所需要的参数没有设定，或设
置了无效值。
请确认连接禁止驱动输入 (CCWL,CWL :
CN X5 19, 20 引脚) 的开关、极限传感器
和电线、电源是否存在异常。
请确认与原点复归相关的参数设定。
未定义数据
异常保护
69
动作指令所命令的步动作、JOG 动作
所需要的参数没有设定，或设置了无效
值
请确认定位参数、步参数的设定。
请与本公司服务部门联系。
当前位置超限
异常保护
70
当 16.Pr51 (环绕许可) 为 0 的状态下，
当前位置 (-2147483647 ~
2147483647) 超出限度了。
不要给出使当前位置超出 -2147483647 ~
2147483647 的动作指令。
尤其对相对动作、JOG 动作和原点偏移量
动作要格外注意。
检测出禁止驱
动异常保护
71
在原点复归完成后的步动作和 JOG 动
作时，检测到了动作方向的禁止驱动的
输入。
与禁止驱动的输入 (CCWL,CWL : CN
X5 19, 20 引脚) 同处于开放状态。
请确认连接禁止驱动输入 (CCWL,CWL )
的开关、极限传感器和电线、电源是否存
在异常。
请确认动作指令和极限传感器的安装状
态。
请确认原点偏移量动作方向与禁止驱动输
入方向是否一致。
＊最大移动量
限制异常保护
72
在原点复归完成后的步动作和 JOG 动
作中，电机的指令位置超出了最大移动
量的限制范围。
请不要给出使指令位置超出最大移动量限
制范围的动作指令。尤其对相对动作、JOG
动作和原点偏移量动作要格外注意。
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4.1 控制系统配置
DA9MCC-14-020-A0
4.1-9
保护功能
错误
代码编号
原因 处理
＊电机自动识
别异常保护
95
电机和伺服放大器不匹配。 更换为与放大器相匹配的电机。
其他的异常
此时的
号码
可能有以
上的显示。
控制回路因噪音(干扰)过大而导致了
误动作。驱动器的事故诊断功能启动
了，表示驱动器内部发生了某种异常。
暂时切断电源，然后再重新接通。
即使这样，仍显示错误信息时，有可能发
生了故障。
停止使用，请更换电机、伺服放大器。
请与本公司服务部门联系。
=注意=
＊ : 带有∗标记的保护功能动作后，输入清除指令是不能解除报警的。要复位时，请暂时切断电源，排除
故障原因之后再接入电源。