00196043-05 - SG X und X4I FSE_de.pdf - 第190页
Portal Referenzlauf-Abfolge an X- und Y- Achse (A364) Referenzlauf Porta l (mit A364 ) Student Guide SIPLACE X-Serie und X4I FSE 190 Zur Positionsbestimmung der Achs en wer den Inkrementalm aßstäbe ( aus Metall), die ü b…
Portal
Übersicht Mechanischer Aufbau der X- und Y-Achsen
189 Student Guide SIPLACE X-Serie und X4I FSE
Mechanischer Aufbau der Portale
Legende
Beschreibung
6.1.1.1 Beschreibung
Über die Linearführungen, die über und unter dem Sekundärteil des Linearmotors montiert sind, wird die
Kopfmontageplatte mit dem Bestückkopf in X-Richtung geführt. Die Y-Achse bewegt das gesamte X-
Portal mit dem Bestückkopf.
1 X-Portal aus Kohlefaser 6 LP-Kamera unter der X-Achse
2 Kopfmontageplatte mit integriertem
Primärteil des Linearmotors der X-Achse.
7 Leiterplatten (Kopfinterface mit Vision-Board,
darunter senkrecht - Kopfadapterboard)
3 Inkremental-Maßstab 8 Kabelschlepp X-Achse
4 Linearführungen X-Achse (oben/unten) 9 Temperatursensoren
5 Sekundärteil X-Achse (Magnete)
HINWEIS
Um die Bestückgenauigkeit zu verbessern kompensieren die Temperatursensoren in
Abhängigkeit von der Temperatur der Kopfmontageplatte den Offset zwischen LP-Kamera und
Pipette.
Portal
Referenzlauf-Abfolge an X- und Y-Achse (A364) Referenzlauf Portal (mit A364)
Student Guide SIPLACE X-Serie und X4I FSE 190
Zur Positionsbestimmung der Achsen werden Inkrementalmaßstäbe (aus Metall), die über dem
Sekundärteil bei der X-Achse und unter dem Sekundärteil bei der Y-Achse aufgeklebt sind, verwendet.
Eine entsprechende Leseeinheit liest die Inkremente, die zur Bestimmung der Position der Achsen und
zur Regelung der Motoren an die Achskarten weitergeleitet werden.
Jede X- und Y-Achse ist an den Enden mit Hardwareanschlägen in Form von Gummipuffern
ausgestattet.
Referenz lauf Portal (mit A364)
6.2 Referenzlauf Portal (mit A364)
Referenzlauf-Abfolge an X- und Y-Achse (A364)
6.2.1 Referenzlauf-Abfolge an X- und Y-Achse (A364)
X- und Y-Kommutierungspunktsuche (A364)
6.2.2 X- und Y-Kommutierungspunktsuche (A364)
Eine Kommutierungspunktsuche für die 3-phasigen AC-Antriebe des Portals startet gleich nachdem der
Referenzlauf der Kopfachsen erfolgreich beendet wurde.
1. Kommutierungspositionssuche beim allerersten Referenzlauf:
Vorbedingung und Funktion:
Referenzlauf Abfolge
Nach der Kommutierungssuche steht der Motor in
Lageregelung in einer undefinierten Position. Beim
Referieren mittels Puffererkennung
(Hardwareanschläge) fährt die Achse sukzessive gegen
den Puffer. D. h. es werden vom Achscontroller feste
Sollwerte vorgegeben, welche sich dem mechanischen
Anschlag immer weiter nähern.
Mit dieser Annäherungsfunktion wird nach einer
bestimmten Zeit ein Zustand erreicht, in dem die
vorgegebene Zielposition nicht mehr erreicht wird
(Istposition ≠ Sollposition, die Achse steht am
Hardwareanschlag (Puffer)).
Nach einer bestimmten Zeit (ca. 10 ms) und dem
Erreichen eines bestimmten Motorstroms wird die
Verfahrrichtung umgedreht und die Achse sucht in einem
definierten Bereich den Nullimpuls. Dieser muss
innerhalb einer vorgegebenen Verfahrstrecke gefunden
werden. Wurde ein Nullimpuls gefunden, so erfolgt eine
Überprüfung auf weitere Nullimpulse in einem Bereich
von ca. 2,5 mm.
Nach dem Erreichen und Überprüfen des Nullimpulses
steht die Achse in einer definierten Position.
Der Referenzlauf der Hauptachsen wird an allen 4
Portalen gleichzeitig gestartet.
Portal
Einstellungen Referenzlauf X- und Y-Achse (A364)
191 Student Guide SIPLACE X-Serie und X4I FSE
▪ Achsreferenzlauf an den entsprechenden Bestückköpfen erfolgreich beendet.
▪ 2 Motorphasen werden an die Leistungs-Stromversorgung des Servoverstärkers geschaltet.
▪ Der 3-Phasen-AC-Motor bewegt sich bis zur nächsten passenden magnetischen Position.
▪ 2 andere Motor-Phasen werden auf die Servo-Stromversorgung geschaltet und die Achse bewegt
sich weiter.
▪ Diese Schaltvorgänge wiederholen sich mehrmals.
Der Achsreferenzlauf wird fortgesetzt mit der Referenzpositionssuche für das Positionsmesssystem.
Referenzlauf X- und Y-Achse (A364)
6.2.3 Referenzlauf X- und Y-Achse (A364)
Nullimpuls
Beschreibung Nullimpulssuche:
▪ Voraussetzungen:
– Die Kommutierungspunktsuche ist abgeschlossen.
– Der Motor ist in Lageregelung.
1. Nachdem der Hardwareanschlag erreicht wurde und die Achse in die entgegengesetzte
Verfahrrichtung fährt, ist in einem definiertem Bereich vom Puffer (ca. 25 mm) die Suche nach dem
Nullimpuls nicht erlaubt.
2. Nach dem Überfahren des unerlaubten Bereiches beginnt die Suche. Wird ein Nullimpuls in diesem
Bereich gefunden, so wird in einem Bereich von ca. 2,5 mm nach weiteren Impulsen gesucht. Wird
nur ein Nullimpuls gefunden, dann wird die Endemeldung ausgegeben und der Referenzlauf ist
beendet.
Im Fehlerfall können mehrere oder kein Nullimpuls in dem definierten Bereich auftreten. In diesem
Fall bleibt die Achse mit einer Fehlermeldung stehen.
3. Die Achsen stehen nun in einer definierten Position. Nach dem Finden und Überprüfen des
Nullimpulses wird die Nullpunktkorrektur geladen.
4. Der Referenzlauf der Hauptachsen ist beendet. Der Vakuum- und Höhenreferenzlauf wird gestartet.
Einstellungen
6.3 Einstellungen
Verfahrbereiche und Geschwindigkeitsüberwachung
6.3.1 Verfahrbereiche und Geschwindigkeitsüberwachung
Der Verfahrbereich der X- und Y-Achsen wird während der Maschinenkalibrierung ermittelt.