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RHS2B 维修手册 4.2 控制系统 DA4MCC – 14 – 02 0 – B0 4.2 - 27 故障排除（ 当发出报警时） 即使发出了某个警告 （即使下表 中所列的某种警告 发生之时， 还正在处理其 它的警告） ， 伺服器 也不一定 变成 OFF 状态。但是， 如果在警告产 生的状态下继续操作 ，则可能发出 报警声或引起不正常 的动作。此 时应根据本节所 述来消除故障起 因。 显示 名称 说明 可能的原因 解决办法 1. 电池…

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4.2 控制系统
4.2 - 26 DA4MCC – 14 – 020 – B0
显示 名称 说明 可能的原因 解决办法
1. 与机器碰撞。 1. 重新检查操作模
式。
2. 安装限位开关。
2. 伺服电机错误连接
I/O 终端 (U/V/W)在伺服放大器
和伺服电机间不配。
正确连接。
3. 由于伺服系统不稳而产生波动。 1.重复加速或减速，进
行自动调谐
2. 改变自动调谐响
应设定
3. 关闭自动调谐，
手动调节增益。
51 过载2 由于机器碰撞，最大输出电
流连续好几秒。
伺服电机锁定时：1秒或更
长
4. 传感器故障
- 如何检查 -
半掉伺服电机、慢慢转动伺服电机轴并
确保累积的反馈脉冲变化与转动角度
成比例。如果显示发生突然变化或半途
返回，则传感器有故障。
更换伺服电机。
1.加速/减速常数太小 增大加速/减速常数。
2. 扭矩极限值太小 增大扭矩极限。
3. 由于电压下降，扭矩不足，不能启
动。
1. 重新检查电源设
备的容量。
2. 使用输出较大的
伺服电机。
4. 位置控制值增益 1（参数13）太
小。
增大设定值，并调节
以获得适当的动作。
5. 伺服电机轴由于外力强迫转动。 1. 如果在扭矩极限
以下，则应增大
极限值
2. 减小负载
3. 使用输出较大的
伺服电机。
6. 与机器碰撞。 1. 重新检查操作模
式
2. 安装限位开关
7. 传感器故障 更换伺服电机。
52 位置误差太大 .积累偏差计数器脉冲超过
参数31的设置值(Init. set：
8).。
8. 伺服电机错误连接
I/O 终端 (U/V/W)在伺服放大器
和伺服电机间不配
正确连接。
1. 通信电缆错误（开路或短路） 修理或更换电缆。 8E 串行通信故障 伺服放大器和通信设备（如
个人电脑）之间的串行通信
发生故障
2. 通信设备如个人电脑等发生故障 更换通信设备，如个
人电脑。
88 看门狗监视器 CPU 或元件故障 伺服放大器元件故障。
- 如何检查 -
检查是否即使在电源接通（CN1A,
CN1B 和 CN3连接器断开）的情况下
也发生报警 (88)。
更换伺服放大器。
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故障排除（当发出报警时）
即使发出了某个警告（即使下表中所列的某种警告发生之时，还正在处理其它的警告），伺服器也不一定
变成 OFF 状态。但是，如果在警告产生的状态下继续操作，则可能发出报警声或引起不正常的动作。此
时应根据本节所述来消除故障起因。
显示 名称 说明 可能的原因 解决办法
1. 电池电缆断开 修理电缆或更换电
池。
92 警告：电池失效 绝对位置检测系统电池电
压下降。
2. 电池电压低于2.8 V. 更换电池。
1. 剩余累积脉冲高于就位范围设定
值。
2. 执行运行命令时，试图返回原点
消除累积脉冲的起
因。
96 警告：原点设定误
差
原点不能返回到正确位置。
3. 蠕变速度太快 降低蠕变速度。
9F 警告：电池电压低 绝对位置检测系统电池电
压下降。
电池电压低于3.2 V. 更换电池。
E0 警告：过度再生 再生功率可能已经超过允
许的内置再生电阻器的功
率。
再生功率达到内置再生电阻器允许范
围的85% 或更高
- 如何检查 -
通过状态显示检查再生负载率
1. 减少定位频次。
2. 改用容量更大的
再生器件。
3. 降低负载。
E1 警告：过载 可能有过载报警 1或 2。 负载达到过载报警1或2 的85%或更多
- 如何检查 -
参阅第 50 和 51.项
参阅第 50 和 51.
项。
1.传感器中掺杂噪音 采取降噪措施。 E3 警告：绝对位置计
数器出错
传感器中发现不正确的脉
冲。
2.传感器故障 更换伺服电机。
E4 警告：
参数出错
参数超出有效范围。 通过伺服系统控制器设定了超出有效
范围的参数。
正确设定参数。
E6 伺服强迫停止 EMG 和 SG 之间开路。 已被强迫停止启动。（EMG 和 SG 之间
连接开路）
检查安全，对强迫停
止进行复位。
E7 警告：
控制器紧急停机
触发了伺服系统控制器的紧急停机 检查安全，对紧急停
机进行复位 。
E9 警告；主回路断开 主回路电源断开时，接通了
伺服“通”信号。
接通主回路电源。
EE 警告：
SSNET 出错
连接的伺服系统控制器不
支持 SSCNET。
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