ServiceManual_UR3_zh_3.2.6.pdf - 第117页
保留所有 权 利 117 Servicemanual_UR3 _en _3. 2.6 800mA C53A2 检测到 IO 过电流，最 大值为 600mA 工具错误 移除 I/O 的所有外 部连接。检查是否出现 短路 C55 安全系统出错 安全系统故障 a) 检查主机板、安全 控制板、屏幕板，分电盘（ Eu romap ， 若安装）。 b) 检查安全装置及这些 装置的电缆 / 连接。 c ）按照第 5.3.7 节执行 完整的重启程序 C…
保留所有权利 116 Servicemanual_UR3_en_3.2.6
C50A54
5V 稳压器过低
C50A55
5V 稳压器过高
C50A56
-4V 发电机过低
C50A57
-4V 发电机过高
C50A80
低功耗重置导致上次出现 CPU 重置
C50A81
窗口看门狗重置导致上次出现 CPU
重置
C50A82
独立看门狗重置导致上次出现 CPU
重置
C50A83
软件重置导致上次出现 CPU 重置
安全控制板已根据显式请求进行重置。
C50A84
外部引脚重置导致上次出现 CPU 重
置
C50A85
电压降低重置导致上次出现 CPU 重
置
C50A99
PCB 上的软件错误
C50A100
电缆未连接
机器人问题：未检测出机器人电缆
检查机器人与控制箱之间的电缆和连接
C50A101
检测到机器人存在短路或与控制箱
连接的机器人错误
机器人问题：48V 电源或机器人类型错
误
检查机器人型号。查看电缆和机械臂中是否存在短路。
C50A102
电压上升太慢
机器人问题：48V 电源
C50A103
电压未达到可接受的水平
机器人问题：48V 电源
C51
辅助总线 CRC 检查失败
C51A0
处理器 B
C51A1
主屏幕处理器
示教器中安全处理器 1 的 CRC 检查失败
C51A2
辅助屏幕传感器
示教器中安全处理器 2 的 CRC 检查失败
C51A3
主 E67
C51A4
辅助 E67
C53
检测到 IO 过流
安全控制板错误
移除 I/O 的所有外部连接。检查是否出现短路
C53A1
检测到 IO 过电流，最大值为
安全控制板错误
移除 I/O 的所有外部连接。检查是否出现短路
保留所有权利 117 Servicemanual_UR3_en_3.2.6
800mA
C53A2
检测到 IO 过电流，最大值为
600mA
工具错误
移除 I/O 的所有外部连接。检查是否出现短路
C55
安全系统出错
安全系统故障
a) 检查主机板、安全控制板、屏幕板，分电盘（Euromap，
若安装）。
b) 检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
c）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C55A23
安全继电器出错（缺少连接）
分电盘出错
a) 检查安全控制板与分电盘之间的电缆或 48V 电源与分电盘
之间的电缆是否存在问题
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C55A24
安全继电器出错（多余连接）
分电盘出错
a) 检查安全控制板与分电盘之间的电缆或 48V 电源与分电盘
之间的电缆是否存在问题
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C55A33
安全继电器出错（一台继电器被卡
住）
分电盘出错
a) 检查安全控制板与分电盘之间的电缆或 48V 电源与分电盘
之间的电缆是否存在问题
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C55A34
安全继电器出错（继电器未打开）
分电盘出错
a) 检查安全控制板与分电盘之间的电缆或 48V 电源与分电盘
之间的电缆是否存在问题
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C55A50
未通电的机器人上存在电压
安全控制板硬件故障
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
C55A51
电压不会从机器人消失
安全控制板硬件故障
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
C55A52
5V、3V3 或 ADC 错误（5V 过低）
安全控制板硬件故障
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
C55A53
5V、3V3 或 ADC 错误（5V 过高）
安全控制板硬件故障
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
C55A90
引导加载程序错误，机器人电压过
保留所有权利 118 Servicemanual_UR3_en_3.2.6
低或电流过高
C55A91
引导加载程序错误，机器人电压过
高
C55A100
安全违规
C55A101
安全控制板中的安全通道出错
C55A102
屏幕中的安全通道出错
C55A103
Euromap67 界面中的安全通道出错
C55A109
收到 PC 发出的故障消息
C55A110
安全状态变化过于频繁
C55A111
开/关状态变化过于频繁
C55A112
机器人电流传感器读数不同
C55A120
紧急停止时，机器人电流过高
C55A121
安全停止时，机器人电流过高
C56
过压关机
电压超过 55V
a) 检查耗能装置电缆和连接。
b) 检查能耗
c) 更换耗能装置
C57
制动器释放失败
a) 检查制动器、电磁阀
b) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C57A1
关节没有移动或电机编码器不工作
a) 检查制动器、电磁阀
b) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C57A2
制动器释放过程中检测到大幅度移
动
a) 检查制动器、电磁阀
b) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C57A3
机器人无法释放制动器，请查看日
志了解详情
a) 检查制动器、电磁阀
b) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C58
电机编码器未校准
C59
过流关机
关节过流。参数 = 电流（安）
a) 检查是否出现短路。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序