ServiceManual_UR3_zh_3.2.6.pdf - 第136页
保留所有 权 利 136 Servicemanual_UR3 _en _3.2.6 5.2 安全控制板上的 LED 指示灯和保险丝 安全控制板 (SCB) 1) 保险丝 48 V ： 5A 保险丝 (F801) “ 48V” 保护包括 Euromap 在内的系 统中的所有 48V ，避 免过电流。 此信息仅用于故障排除 。在任何情况下，都 不要更换保险丝。 如果出现故障， SCB 只能更换为新的经测试 的控制板。 2) 保险丝 24 V…
保留所有权利 135 Servicemanual_UR3_en_3.2.6
C206A1
目标关节速度与目标关节位置不匹
配 - 关节 1（肩部）
C206A2
目标关节速度与目标关节位置不匹
配 - 关节 2（肘部）
C206A3
目标关节速度与目标关节位置不匹
配 - 关节 3（手腕 1）
C206A4
目标关节速度与目标关节位置不匹
配 - 关节 4（手腕 2）
C206A5
目标关节速度与目标关节位置不匹
配 - 关节 5（手腕 3）
C207
现场总线输入断开
检查现场总线的连接（RTDE、ModBus、EtherNet/IP 和
Profinet）或在该安装中禁用现场总线。
检查 RTDE 看门狗的功能。检查 URCap 是否也在使用此功
能。
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5.2 安全控制板上的 LED 指示灯和保险丝
安全控制板 (SCB)
1) 保险丝 48 V：
5A 保险丝 (F801) “48V” 保护包括 Euromap 在内的系统中的所有 48V，避免过电流。
此信息仅用于故障排除。在任何情况下，都不要更换保险丝。
如果出现故障，SCB 只能更换为新的经测试的控制板。
2) 保险丝 24 V：
2 根 5A 保险丝（F1001 和 F1002）并联，保护安全控制板上的 DI/DO 24 V 电源，无论 24 V 电源来自控
制器还是外部电源。在任何情况下，都不要更换保险丝。如果出现故障，SCB 只能更换为新的经测试
的控制板。
3) LED 指示灯：
12V-PSU 在连接电源插头后亮起。
12V 系统：在主控制器电源被激活时亮起。
5V 在 “12V系统”开启时亮起，并显示存在 5V。
-4V 在 “12V系统”开启时亮起，并显示存在 –4V 至模拟输入/输出。
3V3A 在接通 5V 时亮起，并显示逻辑安全电路 A 存在 3.3V。
3V3B 在接通 5V 时亮起，并显示逻辑安全电路 B 存在 3.3V。
48V 表示安全控制板上有 48V 电压
24V 检测到 48V 且正常，表示 I/O 内部存在 24 V
R 机械臂上有 48V 电压
A 显示逻辑 A 的状态：闪烁序列
B 显示逻辑 B 的状态：闪烁序列
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5.2.1 CB3.x UR3 的正常启动序列
1) 在电源插头连接到工作电源时，12V PSU LED 亮起。
2) 在按下示教器上的电源按钮时，除 48V、24V 和 R LED，所有指示灯都将亮起。一旦触发，A 和 B
LED 也通过间歇熄灭和亮起（“闪烁”），表示一种特殊的行为。
3) 在 Polyscope 软件完成加载后，（立即）开始启动序列的最后阶段。在该阶段，48V 和 24V LED 指
示灯启用（亮起）。
如果 48V LED 在启动序列中一直熄灭，应该测量电压：
请参见 E-Plan 示意图：
5.4.1 示意图概述
a) 48V 来自分电盘时，在安全控制板 (SCB) 上测量 48V。并检查这个 1 秒的脉冲。
i) 在安全控制板上测量电压。这表示安全控制板有缺陷。
ii) 安全控制板上没有测量到电压。然后，测量 48V 电源输入侧的 230V 电压。如果存在 1
秒的电压脉冲，则电源有故障。
iii) 电源输入端没有测量到电压。之后，测量分电盘输入侧的 230V 电压。如果电压存在，
则分电盘有缺陷。