ServiceManual_UR3_zh_3.2.6.pdf - 第125页
保留所有 权 利 125 Servicemanual_UR3 _en _3. 2.6 GOTO_BACKDRIVE_C OMMAND C186A1 自检固件不允许使用 j o int_mode == JOINT_RUNNIN G_MODE C190 关节在自检期间出现故 障 C190A0 未找到电机编码器索引 标记 C190A1 相位未正确安装 C190A2 电机编码器以错误方式 计数 C190A3 关节编码器以错误方式 计数 C190…
保留所有权利 124 Servicemanual_UR3_en_3.2.6
C171A1
MoveC 中的交融半径太小
增加 MoveC 中的交融
C171A3
因进行交融，跳过了 ServoC 路点。
与路点之间的距离相比，交融半径值太
大。
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C171A4
重叠部分在 MoveJ 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C171A5
重叠部分在 MoveJ 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C171A6
重叠部分在 MoveJ 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C171A7
重叠部分在 MoveJ 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C171A9
因进行交融，跳过了 MoveP 路点。
与路点之间的距离相比，交融半径值太
大。
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C171A10
MoveP 中出现交融半径太小的错误
C171A11
重叠部分在 MoveL 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C171A12
重叠部分在 MoveL 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C171A13
重叠部分在 MoveL 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C171A14
重叠部分在 MoveL 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C172
非法控制模式
C184
控制器未收到关节自检
C185A1
自检固件不允许使用
START_NORMAL_OPERATION
C185A2
自检固件不允许使用
保留所有权利 125 Servicemanual_UR3_en_3.2.6
GOTO_BACKDRIVE_COMMAND
C186A1
自检固件不允许使用 joint_mode ==
JOINT_RUNNING_MODE
C190
关节在自检期间出现故障
C190A0
未找到电机编码器索引标记
C190A1
相位未正确安装
C190A2
电机编码器以错误方式计数
C190A3
关节编码器以错误方式计数
C190A4
在尝试移动电机时未检测到任何移
动
C190A11
温度校准未在 30 分钟内预热至 45
摄氏度
C190A12
温度校准未在 60 分钟内冷却至 45
摄氏度
C191
安全系统违规
C191A1
超过了关节位置限制
C191A2
超过了关节速度限制
C191A3
超过了工具中心点速度限制
C191A4
超过了工具中心点位置限制
C191A5
超过了工具中心点方向限制
C191A6
超过了功率限制
C191A7
关节扭矩窗口违规
C191A8
关节扭矩窗口过大
C191A9
缩减模式输出违规
C191A10
安全停止输出违规
C191A11
紧急停止输出违规
C191A12
动量限制违规
C191A13
机器人移动输出违规
保留所有权利 126 Servicemanual_UR3_en_3.2.6
C191A14
机器人在停止模式下不制动
在制动过程中，安全系统会监控机器人
是否按预期制动。如果未按预期制动，
则会产生该错误
检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C191A15
机器人在停止模式下移动
当机器人因安全违规或安全停止而发生
停止时，如果机器人在此模式下移动，
安全系统便会产生该错误。
a) 检查当安全防护停止时，机器人是否受到外力推动
b) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C191A16
机器人未及时停止
C191A17
收到工具中心点方向的空向量
在未使用 GUI 时，配置文件错误
C191A18
机器人未停止输出违规
C191A19
安全 IO 配置不正确
在未使用 GUI 时，配置文件错误
C191A20
未收到配置信息或限制设置
C191A21
另一安全处理器检测到违规
C191A22
收到控制器发出的未知命令
C191A23
安全限制设置无效
a) 检查固件/更新固件
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C191A24
已设置缩减模式输出，虽然不应执
行此操作
a) 检查固件/更新固件
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C191A25
未设置缩减模式输出，虽然应该执
行此操作
a) 检查固件/更新固件
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C191A26
已设置非缩减模式输出，虽然不应
执行此操作
a) 检查固件/更新固件
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C191A27
未设置非缩减模式输出，虽然应该
执行此操作
a) 检查固件/更新固件
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C191A28
机器人紧急停止超过了最长停止时
间
有效负载过高
a) 检查是否超过机器人的最大有效负载
b) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C191A29
系统紧急停止超过了最长停止时间
有效负载过高
a) 检查是否超过机器人的最大有效负载
b) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C191A30
安全停止超过了最长停止时间
有效负载过高
a) 检查是否超过机器人的最大有效负载