ServiceManual_UR3_zh_3.2.6.pdf - 第3页

保留所有 权 利 3 Servicemanual_UR3 _en _3.2.6 目录 1. 一般信息 ...................................................................................................................................................... 5 1.1 目的 .........…

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目录
1. 一般信息 ...................................................................................................................................................... 5
1.1 目的 ................................................................................................................................................... 5
1.2 公司详细信息 ................................................................................................................................... 6
1.3 免责声明 ........................................................................................................................................... 6
1.4 本手册中的警告符号 ....................................................................................................................... 7
2. 建议的检验活动 .......................................................................................................................................... 8
2.1 控制器 ............................................................................................................................................... 8
2.1.1 检验计划 ................................................................................................................................... 9
2.1.2 安全功能 ................................................................................................................................... 9
2.1.3 目视检验 ................................................................................................................................. 10
2.1.4 清洁和更换过滤器 ................................................................................................................. 11
2.2 机械臂 ............................................................................................................................................. 13
2.2.1 检验计划 ................................................................................................................................. 13
2.2.2 功能检验 ................................................................................................................................. 13
2.2.3 目视检验 ................................................................................................................................. 14
3. 零件的维修和更换 .................................................................................................................................... 15
3.0.0 处理易受静电损坏零件 ......................................................................................................... 15
3.0.1 推荐工具 ............................................................................................................................... 18
3.1 机械臂 ............................................................................................................................................. 19
3.1.1 将任何零件退回优傲机器人之前 ......................................................................................... 19
3.1.2 机械臂配置 ............................................................................................................................. 20
3.1.3 制动器释放 ............................................................................................................................. 21
3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指南 ..................................................................................... 22
3.1.5 扭矩值 ..................................................................................................................................... 28
3.1.6 底座关节—底座安裝支架 ..................................................................................................... 29
3.1.7 肩部关节—底座关节 ............................................................................................................. 32
3.1.8 上臂—肩部关节 ..................................................................................................................... 34
3.1.10 肘部配对的关节—肘部关节 ............................................................................................... 38
3.1.11 手腕 1 关节 – 下臂 ............................................................................................................... 40
3.1.12 手腕 2 关节 – 手腕 1 关节 ................................................................................................... 42
3.1.13 手腕 3 关节 – 手腕 2 关节 ................................................................................................... 44
3.1.14 工具法兰 – 手腕 3 关节 ....................................................................................................... 44
3.1.15校准关节的说明 .................................................................................................................... 47
3.1.16 双机械臂校准 ....................................................................................................................... 55
3.1.17 更改关节标识 ....................................................................................................................... 56
3.1.18 关节备件调整 ....................................................................................................................... 58
3.1.19 将手腕 3 修改为手腕 1 或手腕 2 ........................................................................................ 59
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3.1.20 线束安装指南 ....................................................................................................................... 61
3.2 控制器 ............................................................................................................................................. 72
3.2.1 更换主机板 3.1 ....................................................................................................................... 72
3.2.2 更换安全控制板 ..................................................................................................................... 75
3.2.3 更换示教器 ............................................................................................................................. 78
3.2.4 更换 48V 电源 ......................................................................................................................... 82
3.2.5 更换 12V 电源 ......................................................................................................................... 89
3.2.6 更换分电盘 ............................................................................................................................. 90
4. 软件 ............................................................................................................................................................ 92
4.1 更新软件 ......................................................................................................................................... 92
4.2 更新关节固件 ................................................................................................................................. 94
4.3 使用魔法 (Magic) 文件 ................................................................................................................... 97
4.4 数据备份 ....................................................................................................................................... 98
4.4.1 硬件要求 ................................................................................................................................. 98
4.4.2 软件要求 ................................................................................................................................. 99
4.4.3 如何从 Windows 访问 Linux 分区 ......................................................................................... 99
4.4.4 将 CF 卡上的数据复制到 U 盘 ............................................................................................. 100
5.故障排除 .................................................................................................................................................... 104
5.1 错误代码 ....................................................................................................................................... 104
5.2 安全控制板上的 LED 指示灯和保险丝 ....................................................................................... 136
5.2.1 CB3.x UR3 的正常启动序列 ................................................................................................. 137
5.3 错误现象 ....................................................................................................................................... 138
5.3.1 控制箱：初始化时没有显示控制器 ................................................................................... 138
5.3.2 通电期间没有显示电缆 ....................................................................................................... 139
5.3.3 保护性停止 ........................................................................................................................... 140
5.3.4 初始化时通电失败 ............................................................................................................... 142
5.3.5 碰撞后的检查表 ................................................................................................................... 143
5.3.6 与关节和工具的通信 ........................................................................................................... 144
5.3.7 完整的重启操作 ................................................................................................................... 145
5.4 电路图 ......................................................................................................................................... 146
5.4.1 示意图概述 ........................................................................................................................... 146
5.4.2 E-Plan 示意图 ........................................................................................................................ 151
6. 备件 .......................................................................................................................................................... 164
7. 机器人打包 .............................................................................................................................................. 167
8. 变更日志 .................................................................................................................................................. 168