ServiceManual_UR3_zh_3.2.6.pdf - 第9页
保留所有 权 利 9 Servicemanual_UR3 _en _3.2.6 2.1.1 检验计划 下面列出了优傲机器人 建议根据标记的时间间隔 执行的检查 清单。如果检查 发现相关零件的状况不 合格，请立即纠正。 请以下列章节作为指导 ： 2.1.2 安全功能 2.1.3 目视检验 3.2 控制器 每月一次 每半年一次 一年一次 检查示教器上的紧急停 止按钮 F X 检查反向驱动模式 F X 检查自由驱动模式 F X 检查安全输入和…
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2. 建议的检验活动
一般清洁
如果在控制器或机械臂上观察到灰尘/污垢/机油，可以用蘸有清洁剂的抹布擦拭干净。清洁剂：水、
异丙醇、10% 的乙醇或 10% 的石脑油。
在极罕见情况下，可在关节处看到少量的润滑脂。这并不影响关节的指定功能或使用寿命。
注意：
切勿使用压缩空气清洁控制器或机械臂，否则，可能损坏密封和内
部组件。
2.1 控制器
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2.1.1 检验计划
下面列出了优傲机器人建议根据标记的时间间隔执行的检查清单。如果检查发现相关零件的状况不
合格，请立即纠正。
请以下列章节作为指导：
2.1.2 安全功能
2.1.3 目视检验
3.2 控制器
每月一次
每半年一次
一年一次
检查示教器上的紧急停止按钮
F
X
检查反向驱动模式
F
X
检查自由驱动模式
F
X
检查安全输入和输出
（如果连接）
F
X
检查示教器电缆
V
X
检查并清洁控制箱上的空气过滤器
V
X
检查控制箱中的端子
F
X
检查控制箱的电气接地 1< Ω
F
X
检查控制箱的主电源
F
X
V = 目视检验 F = 功能检验
2.1.2
安全功能
突出强调机器人安全功能，建议每月进行测试，以确保功能正确。
必须执行以下测试。
• 测试示教器上的紧急停止按钮功能：
• 按下示教器上的紧急停止按钮。
• 观察机器人停止，并关闭关节的电源
• 再次启动机器人
• 测试自由驱动模式：
• 根据工具规格，拆下附属装置或设置工具中心点 (TCP)/有效负载/CoG。
• 按住示教器背面的黑色 Freedrive
（自由驱动）
按钮，将机器人设置为自由驱动模式
• 将机器人移动到水平伸展到其工作空间边缘的位置
• 按住自由驱动按钮的同时，监控机器人在没有支撑的情况下保持其位置。
• 测试反向驱动模式：
如果机器人接近碰撞，在初始化前，可以使用 BACKDRIVE（反向驱动）功能，将机器人移动
到安全位置。
• 按 ON（开启）启用电源，状态将变为“
空闲
”。
• 按住“自由驱动” -> 状态将变为 BACKDRIVE（反向驱动）
• 像自由驱动一样，用手移动机器人。
• 在反向驱动模式下，制动器只有在移动时才会在单个关节上释放，只要按下自由驱动
按钮，制动器就会保持释放状态。与自由驱动模式相比，机器人移动起来有些“笨
重”。
• 请单独测试每个关节，以确保制动器按预期释放。
• 验证安全设置：
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• 验证机器人的安全设置符合机器人安装的风险评估
• 测试其他安全输入和输出仍在运作：
• 检查哪些安全输入和输出处于激活状态，并测试可否触发。
2.1.3
目视检验
• 从控制器上断开电源线
• 检查安全控制板上的端子是否正确插入，且电线没有松动
• 检查主机板上的所有连接以及安全控制板与主机板之间的连接
• 检查控制器内部是否有污垢/灰尘，视需要，使用防止静电放电的真空吸尘器清洁
注意：
切勿使用压缩空气清洁控制器内部，否则，可能损坏组件