ServiceManual_UR3_zh_3.2.6.pdf - 第8页
保留所有 权 利 8 Servicemanual_UR3 _en _3.2.6 2. 建议的检验活动 一般清洁 如果在控制器或机械臂 上观察到灰尘 / 污垢 / 机油，可以用蘸 有清洁剂的抹布擦拭干净 。清洁剂：水、 异丙醇、 10% 的乙醇或 10% 的石脑 油。 在极罕见情况下，可在 关节处看到少量的润滑脂 。这并不影 响关节的指定功 能或使用寿命。 注意： 切勿使用压缩空气清洁控制器或机械臂，否则，可能损坏密封和内 部组件。 2.…
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1.4 本手册中的警告符号
本手册中使用了“危险”、“警告”、“小心”、“注意”和“安全说明”等说明，用于强调重要和关键信息。
必须阅读这些说明，帮助确保安全，并防止产品损坏。
文中的说明定义如下。
危险：
这些警告意味着危险情况，如果不避免，
将导致死亡或严重伤害。
警告：
这些警告意味着危险情况，如果不避免，
可能导致死亡或严重伤
害。
小心：
这些警告意味着危险情况，如果不避免，
可能导致轻度或中度伤
害。
注意：
此类警告表示如果不采取预防措施，可能会对财产造成损害。
此警告标志表示参照安全相关信息或一般安全措施。
这些警告符号不涉及人身危险或人身预防措施。
此类警告可让您注意对紧急情况或故障采取预防或纠正措施：
强制措施：
必须严格遵守标有此警告的程序。
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2. 建议的检验活动
一般清洁
如果在控制器或机械臂上观察到灰尘/污垢/机油，可以用蘸有清洁剂的抹布擦拭干净。清洁剂：水、
异丙醇、10% 的乙醇或 10% 的石脑油。
在极罕见情况下，可在关节处看到少量的润滑脂。这并不影响关节的指定功能或使用寿命。
注意：
切勿使用压缩空气清洁控制器或机械臂，否则，可能损坏密封和内
部组件。
2.1 控制器
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2.1.1 检验计划
下面列出了优傲机器人建议根据标记的时间间隔执行的检查清单。如果检查发现相关零件的状况不
合格，请立即纠正。
请以下列章节作为指导：
2.1.2 安全功能
2.1.3 目视检验
3.2 控制器
每月一次
每半年一次
一年一次
检查示教器上的紧急停止按钮
F
X
检查反向驱动模式
F
X
检查自由驱动模式
F
X
检查安全输入和输出
（如果连接）
F
X
检查示教器电缆
V
X
检查并清洁控制箱上的空气过滤器
V
X
检查控制箱中的端子
F
X
检查控制箱的电气接地 1< Ω
F
X
检查控制箱的主电源
F
X
V = 目视检验 F = 功能检验
2.1.2
安全功能
突出强调机器人安全功能，建议每月进行测试，以确保功能正确。
必须执行以下测试。
• 测试示教器上的紧急停止按钮功能：
• 按下示教器上的紧急停止按钮。
• 观察机器人停止，并关闭关节的电源
• 再次启动机器人
• 测试自由驱动模式：
• 根据工具规格，拆下附属装置或设置工具中心点 (TCP)/有效负载/CoG。
• 按住示教器背面的黑色 Freedrive
（自由驱动）
按钮，将机器人设置为自由驱动模式
• 将机器人移动到水平伸展到其工作空间边缘的位置
• 按住自由驱动按钮的同时，监控机器人在没有支撑的情况下保持其位置。
• 测试反向驱动模式：
如果机器人接近碰撞，在初始化前，可以使用 BACKDRIVE（反向驱动）功能，将机器人移动
到安全位置。
• 按 ON（开启）启用电源，状态将变为“
空闲
”。
• 按住“自由驱动” -> 状态将变为 BACKDRIVE（反向驱动）
• 像自由驱动一样，用手移动机器人。
• 在反向驱动模式下，制动器只有在移动时才会在单个关节上释放，只要按下自由驱动
按钮，制动器就会保持释放状态。与自由驱动模式相比，机器人移动起来有些“笨
重”。
• 请单独测试每个关节，以确保制动器按预期释放。
• 验证安全设置：