ServiceManual_UR3_zh_3.2.6.pdf - 第134页
保留所有 权 利 134 Servicemanual_UR3 _en _3. 2.6 b ）按照第 5.3.7 节 执行完整的重启程序 c) 如果这种情况连续 发生两次以上，请更换安全 控制板 C200A26 24V IO 电压过高 a) 断开 I/O 的连接 b ）按照第 5.3.7 节 执行完整的重启程序 c) 检查外部 24 V 和 安全控制板是否存在问题 C201A0 安全控制板设置失败 初始化时未收到安全控 制板发送的数据 或…
保留所有权利 133 Servicemanual_UR3_en_3.2.6
在问题
C200A15
48V 输入过高
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 检查 48 V 电源、分电盘、耗能装置和安全控制板是否存
在问题
C200A16
24V IO 短路
电流过高
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 断开外部 I/O 连接，并检查外部电源（若连接）
C200A17
PC 电流过高
主机板电流过高
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 检查安全控制板与主机板之间的电缆，以及主机板的所有
连接。另请检查是否出现短路。
C200A18
机器人电压过低
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 查看机械臂中是否存在短路。
c) 检查 48 V 电源、分电盘、耗能装置和安全控制板是否存
在问题
C200A19
机器人电压过高
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 检查 48 V 电源、分电盘、耗能装置和安全控制板是否存
在问题
C200A20
24V IO 电压过低
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 断开 I/O，检查外部电源（若连接），以及安全控制板是
否存在问题
C200A21
12V 电压过高
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 检查 12 V 电源、电缆和安全控制板是否存在问题
C200A22
12V 电压过低
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 检查 12 V 电源、电缆和安全控制板是否存在问题
C200A23
稳定在 24V 花费了很长时间
安全控制板错误
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 检查外部 24 V 和安全控制板是否存在问题
C200A24
稳定在 24V IO 花费了很长时间
安全控制板错误
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 检查外部 24 V 和安全控制板是否存在问题
C200A25
24V 电压过高
安全控制板错误
a) 检查外部 24 V 和安全控制板是否存在问题。
保留所有权利 134 Servicemanual_UR3_en_3.2.6
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
C200A26
24V IO 电压过高
a) 断开 I/O 的连接
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 检查外部 24 V 和安全控制板是否存在问题
C201A0
安全控制板设置失败
初始化时未收到安全控制板发送的数据
或收到无效的安全参数
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 检查和确认主机板与安全控制板之间的以太网电缆已经连
接，并验证安全配置的设置是否有效。
C202
在应用公差后，SCE 配置处于非法
状态
C203A0
PolyScope 检测到显示的安全参数
与（将要）应用的安全参数不匹配
PolyScope 不断验证显示的安全参数与运
行参数是否相等
a) 检查软件版本与安全控制板上的固件版本相同还是更高。
b) 重新加载安装
c）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C204A0
保护性停止：路径健全性检查失败
C204A1
目标位置突然改变
C204A2
目标位置与速度之间不一致
C204A3
突然停止
该程序包含未正确向下倾斜的运动
若要中止运动，请在使用"wait" 之前用 "stopj"或 "stopl"脚本
命令形成平稳减速。避免在交融的路点之间中止运动
C204A4
机器人在允许的反应和制动时间内
没有停止
C204A5
机器人程序使得设定值无效
C204A6
交融失败，并且导致设定值无效
尝试更改交融半径或联系技术支持部门
C205
目标速度与目标位置不匹配
C205A0
目标位置与速度之间不一致
C206
健全性检查失败
机器人上的软件版本必须与出厂时的版
本相同或更高。
C206A0
目标关节速度与目标关节位置不匹
配 - 关节 0（底座）
保留所有权利 135 Servicemanual_UR3_en_3.2.6
C206A1
目标关节速度与目标关节位置不匹
配 - 关节 1（肩部）
C206A2
目标关节速度与目标关节位置不匹
配 - 关节 2（肘部）
C206A3
目标关节速度与目标关节位置不匹
配 - 关节 3（手腕 1）
C206A4
目标关节速度与目标关节位置不匹
配 - 关节 4（手腕 2）
C206A5
目标关节速度与目标关节位置不匹
配 - 关节 5（手腕 3）
C207
现场总线输入断开
检查现场总线的连接（RTDE、ModBus、EtherNet/IP 和
Profinet）或在该安装中禁用现场总线。
检查 RTDE 看门狗的功能。检查 URCap 是否也在使用此功
能。