ServiceManual_UR3_zh_3.2.6.pdf - 第2页
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维修手册
修订本 UR3_en_3.2.6
“
正本说明书
”
机器人：
UR3，配置 CB3.1-控制器
适用于机器人序列号
2014330001
本手册包含的信息由优傲 A/S (Universal Robots A/S) 所有，未经优傲 A/S 的事先书面批准，不得全部或部分复制该信
息。
本手册中的信息如有更改，恕不另行通知，并且不应将该信息视为优傲 A/S 作出的承诺。本手册会定期经过审阅和修
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“Universal Robots”徽标是优傲机器人 A/S 的注册商标。
保留所有权利 3 Servicemanual_UR3_en_3.2.6
目录
1. 一般信息 ...................................................................................................................................................... 5
1.1 目的 ................................................................................................................................................... 5
1.2 公司详细信息 ................................................................................................................................... 6
1.3 免责声明 ........................................................................................................................................... 6
1.4 本手册中的警告符号 ....................................................................................................................... 7
2. 建议的检验活动 .......................................................................................................................................... 8
2.1 控制器 ............................................................................................................................................... 8
2.1.1 检验计划 ................................................................................................................................... 9
2.1.2 安全功能 ................................................................................................................................... 9
2.1.3 目视检验 ................................................................................................................................. 10
2.1.4 清洁和更换过滤器 ................................................................................................................. 11
2.2 机械臂 ............................................................................................................................................. 13
2.2.1 检验计划 ................................................................................................................................. 13
2.2.2 功能检验 ................................................................................................................................. 13
2.2.3 目视检验 ................................................................................................................................. 14
3. 零件的维修和更换 .................................................................................................................................... 15
3.0.0 处理易受静电损坏零件 ......................................................................................................... 15
3.0.1 推荐工具 ............................................................................................................................... 18
3.1 机械臂 ............................................................................................................................................. 19
3.1.1 将任何零件退回优傲机器人之前 ......................................................................................... 19
3.1.2 机械臂配置 ............................................................................................................................. 20
3.1.3 制动器释放 ............................................................................................................................. 21
3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指南 ..................................................................................... 22
3.1.5 扭矩值 ..................................................................................................................................... 28
3.1.6 底座关节—底座安裝支架 ..................................................................................................... 29
3.1.7 肩部关节—底座关节 ............................................................................................................. 32
3.1.8 上臂—肩部关节 ..................................................................................................................... 34
3.1.10 肘部配对的关节—肘部关节 ............................................................................................... 38
3.1.11 手腕 1 关节 – 下臂 ............................................................................................................... 40
3.1.12 手腕 2 关节 – 手腕 1 关节 ................................................................................................... 42
3.1.13 手腕 3 关节 – 手腕 2 关节 ................................................................................................... 44
3.1.14 工具法兰 – 手腕 3 关节 ....................................................................................................... 44
3.1.15校准关节的说明 .................................................................................................................... 47
3.1.16 双机械臂校准 ....................................................................................................................... 55
3.1.17 更改关节标识 ....................................................................................................................... 56
3.1.18 关节备件调整 ....................................................................................................................... 58
3.1.19 将手腕 3 修改为手腕 1 或手腕 2 ........................................................................................ 59