fh-smd_sdnb-cn5-038b.pdf - 第7页
* 4 已获得专利 7 相位差方式 拍摄次数： 无法检测视觉死角的部件 可切换视角，消除视觉死角完成部件检测 必须变换各种照明图案， 拍摄并测量多张图像。 正上方视角： 圆柱部的检测部分 过少 无法检测 正上方视角： 圆柱部的检测部分 过少 无法检测 正上方→斜上方 （移 动）： 可以检测 利用二维特征缩小模型范 围，再进行三维匹配。 搜索和比对 搜索 比对 仅需拍摄 1 次的“ 3D 测量技术” 高速 2D 搜索技术的升级版——“ 3…
6
以近乎于人的速度和灵活性，加快拣选节拍
凭借高水准的
3D
图像传感技术，实现了高速准确的部件识别。
0.4
秒
*
1
高速检测
确保机器人自动拣选更流畅
借助可生成
3D
形状图像的
3D
测量技术以及识别对象姿态的
3D
识别技术，
实现部件高速检测。
传统的
相位差方式
约
3.0
秒
*
2
让测量和识别由传统方式转变为高速方式
欧姆龙的新方式
约
0.4
秒
1.0
0.2
2.0
0.2
测量时间 识别时间
*
4
已获得专利
7
相位差方式
拍摄次数：
无法检测视觉死角的部件 可切换视角，消除视觉死角完成部件检测
必须变换各种照明图案，
拍摄并测量多张图像。
正上方视角：
圆柱部的检测部分
过少
无法检测
正上方视角：
圆柱部的检测部分
过少
无法检测
正上方→斜上方
（移动）：
可以检测
利用二维特征缩小模型范
围，再进行三维匹配。
搜索和比对 搜索 比对
仅需拍摄
1
次的“
3D
测量技术”
高速
2D
搜索技术的升级版——“
3D
识别技术”
欧姆龙的新方式
仅需对少量模型进行搜索
杜绝死角、稳定检测
根据部件在箱体内部的位置，可能存在固定安装相机无法检测到的死角。因此，需要通过摇晃箱体等措施，令部件进入视
野，造成设备尺寸变大、成本升高。采用机械臂配套相机，可在检测时切换视角，因此无需引入大型设备，即可稳定检测部
件。
固定安装相机 机械臂配套相机
数十次
*
1.
本公司指定条件下，
3D
测量和
3D
识别的合计时间。具体时间因对象而异。*
2.
在本公司指定条件下测得的参考时间。
*
3.
日本发明专利，专利号：
JP2018023606
*
4.
中国发明专利，专利号：
ZL201680042130.9
0.4
秒高速检测
欧姆龙的结构化照明
拍摄次数：
仅利用照明图案中
1
张具
有构图唯一性的图像，进
行拍摄和测量。
1
次
传统
3D
识别方式
对大量模型进行搜索
需要借助三维模型，进
行全范围地毯式匹配。
*
3
已获得专利
8
无需熟练工，无需安装手册，轻松安装维护
对于从相机设定到校准设定的一系列流程，只需利用向导菜单启动拣选应用，根据提示操作，即可完成应用设定。
无需操作机器人
拾取位置登录
无需操作机器人
自动校准
提供适用于机器人
的示例程序
数据集输出工具
只需读取
CAD
数据
模型登录
很难创建可以从
各角度观察部件的
3D
识别模型
必须控制机器人移动
进行拾取位置的
登录和验证
相机和机器人的
校准设定很繁杂
不知能否完成
与机器人之间的
连接设定
课题 向导配备的支持功能
设定的流程
拍摄和识别
工件拾取
与机器人的
联动