JAKA Zu 7 2.5和JAKA C7-电控柜V2.1-硬件手册（中文版）.pdf - 第17页
JAKA Zu 7 v2.5 和 JAKA C 7 15 图 3-1 小助机器 人本体结构 图 3.1 机器人工作空间 3.1.1 机器 人外形尺 寸 JAKA Zu 7 和 C 7 机器 人与电控柜 的实物照片 与外形尺寸如 图 3- 2 、图 3-3 所示。在安 装时务必考虑 到机器 人的运动范 围，以免伤害 周围人员和设 备。 图 3-2 J AKA Zu 7 ， J AKA C 7 与电 控柜实物 图
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完成上电后，按下任何按键，手柄会以每秒 2 次的频率蜂鸣。
上电过程中，JAKA 灯先进行红、蓝、绿的交替呼吸，并伴随三次蜂鸣，然后 JAKA 灯橙色等待工控机上线。
控制器程序正常运行时 JAKA 灯蓝色呼吸。使能机器人后，JAKA 灯绿色呼吸。
使用手柄操作机器人时，请确保所操作的机器人在视线范围之内，并遵循相关安全守则，防止对机器人周边
人员或或设备造成伤害。
第 3 章 机械规格
机器人主要由六个关节和两个铝制臂杆组成（如图 3-1 所示），基座用于机器人本体和底座连接，工具端用
于机器人与工具连接。工具可在机器人的工作空间内做平移和旋转运动。下面章节将介绍安装机器人系统的各个
部件时应注意的基本事项。
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图 3-1 小助机器人本体结构图
3.1 机器人工作空间
3.1.1 机器人外形尺寸
JAKA Zu 7 和 C 7 机器人与电控柜的实物照片与外形尺寸如图 3-2、图 3-3 所示。在安装时务必考虑到机器
人的运动范围，以免伤害周围人员和设备。
图 3-2 JAKA Zu 7，JAKA C 7 与电控柜实物图
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图 3-3 JAKA Zu 7，C 7 与电控柜外形尺寸图
3.1.2 机器人的工作空间
JAKA Zu 7 机器人的工作空间如图 3-4 所示，选择机器人安装位置时，必须考虑机器人正上方和正下方的
圆柱体空间，尽可能避免将工具移向圆柱体空间。因为这样会造成工具运动较慢时，关节却转动过快，从而导致
机器人工作效率低下，风险评估难以进行。
图 3-4 JAKA Zu 7，JAKA C 7 工作空间图
3.2 安装
3.2.1 简要安装步骤
1.确定机器人的工作范围；
2.将机器人本体安装在底座上；