JAKA Zu 7 2.5和JAKA C7-电控柜V2.1-硬件手册（中文版）.pdf - 第21页
JAKA Zu 7 v2.5 和 JAKA C 7 19 这些接口主 要包括以下几 种： •电控柜前面 板接口 •电控柜底面 接口 •工具端输入 输出接口（ T IO ） 下文对这三 部分接口进行 了说明，大部 分类型的接口 都提供有使用 示例。 4.2 电气警告和小心事项 在设计和安 装机器人应用 时， 务必 遵循以下警告 和小心事项。 实施 维护作业同样 要遵循这些警 告和小心事项 。 危险: 1 .切勿将安全信号 连接到安全等 级…
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JAKA Zu 7 v2.5 和 JAKA C 7
图 3-6 JAKA Zu 7 和 JAKA C 7 基座安装尺寸图
3.2.4 末端工具安装
JAKA Zu 7 和 C7 机器人末端法兰有四个 M6 螺纹孔，可用于将工具连接到机器人。在这些螺纹孔中
安装螺钉时，螺钉需要以 15Nm 的扭矩进行紧固。如果需要非常准确地调整工具位置，还可以在工具端钻
∅
6mm 的销钉孔，用销钉加以定位。图 3-7 显示了钻孔位置和螺钉安装位置，所有测量值均以 mm 为单位。
图 3-7 末端法兰安装尺寸图
第 4 章 电气接口
4.1 简介
本章描述了机器人和电控柜的所有电气接口。
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这些接口主要包括以下几种：
•电控柜前面板接口
•电控柜底面接口
•工具端输入输出接口（TIO）
下文对这三部分接口进行了说明，大部分类型的接口都提供有使用示例。
4.2 电气警告和小心事项
在设计和安装机器人应用时，务必遵循以下警告和小心事项。实施维护作业同样要遵循这些警告和小心事项。
危险:
1.切勿将安全信号连接到安全等级不合适的非安全型 PLC。如不遵
守该警告，可能会因某项安全停止功能失效而导致严重受伤乃至死
亡。务必将安全接口信号与普通 I/O 接口信号分开。
2.所有安全型信号均具备冗余性（两个独立通道）。保持两个通道
独立，可确保在发生单一故障时不会丧失安全功能。
3.电控柜内部的 I/O 功能介绍，请参考第 4.3 节。
危险:
1.请确保所有严禁沾水的设备都保持干燥。如果有水进入产品，请
及时切断电源，然后联系您的供应商。
2.仅使用该机器人的原装线缆。请不要在那些线缆需要弯折的应用
中使用机器人。如果需要更长的线缆或性线缆，请联系您的供应商。
3.对于保护性接地(PE)，请使用电控柜中标记接地标志的螺钉接
头。接地连接器至少应具有该系统内最高电流的额定电流。
4.当向电控柜的 I/O 安装接口线缆的时候，打开柜门，去掉出线孔
金属板，并保证 I/O 线缆避免与出线孔边缘磨损。
小心:
1.机器人已通过 CR 认证中规定的电磁兼容性检测。超过标准的干
扰信号将会造成机器人的异常行为。信号电平极高或过度暴露将会
对机器人造成永久性的损害。由超出范围的 EMC 问题造成的任何
损失，节卡概不负责。
2.用于连接电控柜与其他机械或工厂设备的 I/O 线缆长度不得超过
30 米，除非进行延长测试后表明可行，且必要时需使用屏蔽线缆。
4.3 电控柜前面板接口
电控柜前面板接口布置在电控柜门打开后的第一层，包括 16 个数字输入（P1 与 P3）、16 个数字输出（P2
与 P4）、两个可配置模拟量接口（P5）、一组高速接口（P6）、远程开关机与 485 接口（P7）、安全功能接
口（P8）、USB3.0 接口（P9）与以太网接口（P10），USB 接口与以太网接口保留为内部使用，如有需要可联
系节卡机器人技术支持人员，布局如图 4-1 所示。
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JAKA Zu 7 v2.5 和 JAKA C 7
图 4-1 电控柜前面板接口示意图
电控柜前面板接口定义一栏表
序号 名称 PIN 接线端 功能
P1
DI(1~8)
8 路数字输入
1 DI1
第 1 路数字输入，PNP 型，高电平有效
2 DI2
第 2 路数字输入，PNP 型，高电平有效
3 DI3 第 3 路数字输入，PNP 型，高电平有效
4 DI4
第 4 路数字输入，PNP 型，高电平有效
5 DI5 第 5 路数字输入，PNP 型，高电平有效
6 DI6
第 6 路数字输入，PNP 型，高电平有效
7 DI7 第 7 路数字输入，PNP 型，高电平有效
8 DI8
第 8 路数字输入，PNP 型，高电平有效
9~16 V+ 隔离电源输入正，默认短接片接内部 24V
P2
DO(1~8)
8 路数字输出
1 DO1
第 1 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力
2 DO2 第 2 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力
3 DO3 第 3 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力
4 DO4 第 4 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力
5 DO5
第 5 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力
6 DO6 第 6 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力
7 DO7
第 7 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力
8 DO8 第 8 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力
9~16 V- 隔离电源输入负，默认短接片接内部 GND
P3
DI(9~16)
8 路数字输入
1 DI9
第 9 路数字输入，PNP 型，高电平有效
2 DI10 第 10 路数字输入，PNP 型，高电平有效
3 DI11
第 11 路数字输入，PNP 型，高电平有效