JAKA Zu 7 2.5和JAKA C7-电控柜V2.1-硬件手册（中文版）.pdf - 第22页

20 JAKA Zu 7 v2.5 和 JAKA C 7 图 4-1 电控柜前面板接口示意图电控柜前面板接口定义一栏表序号名称 PIN 接线端功能 P1 DI(1~8) 8 路数字输入 1 DI1 第 1 路数字输入， PNP 型，高电平有效 2 DI2 第 2 路数字输入， PNP 型，高电平有效 3 DI3 第 3 路数字输入， PNP 型，高电平有效 4 DI4 第 4 路数字输入， PNP 型，高电平有…

JAKA Zu 7 v2.5 和 JAKA C 7

这些接口主要包括以下几种：

•电控柜前面板接口

•电控柜底面接口

•工具端输入输出接口（TIO）

下文对这三部分接口进行了说明，大部分类型的接口都提供有使用示例。

4.2 电气警告和小心事项

在设计和安装机器人应用时，务必遵循以下警告和小心事项。实施维护作业同样要遵循这些警告和小心事项。

危险:

1.切勿将安全信号连接到安全等级不合适的非安全型 PLC。如不遵

守该警告，可能会因某项安全停止功能失效而导致严重受伤乃至死

亡。务必将安全接口信号与普通 I/O 接口信号分开。

2.所有安全型信号均具备冗余性（两个独立通道）。保持两个通道

独立，可确保在发生单一故障时不会丧失安全功能。

3.电控柜内部的 I/O 功能介绍，请参考第 4.3 节。

危险:

1.请确保所有严禁沾水的设备都保持干燥。如果有水进入产品，请

及时切断电源，然后联系您的供应商。

2.仅使用该机器人的原装线缆。请不要在那些线缆需要弯折的应用

中使用机器人。如果需要更长的线缆或性线缆，请联系您的供应商。

3.对于保护性接地(PE)，请使用电控柜中标记接地标志的螺钉接

头。接地连接器至少应具有该系统内最高电流的额定电流。

4.当向电控柜的 I/O 安装接口线缆的时候，打开柜门，去掉出线孔

金属板，并保证 I/O 线缆避免与出线孔边缘磨损。

小心:

1.机器人已通过 CR 认证中规定的电磁兼容性检测。超过标准的干

扰信号将会造成机器人的异常行为。信号电平极高或过度暴露将会

对机器人造成永久性的损害。由超出范围的 EMC 问题造成的任何

损失，节卡概不负责。

2.用于连接电控柜与其他机械或工厂设备的 I/O 线缆长度不得超过

30 米，除非进行延长测试后表明可行，且必要时需使用屏蔽线缆。

4.3 电控柜前面板接口

电控柜前面板接口布置在电控柜门打开后的第一层，包括 16 个数字输入（P1 与 P3）、16 个数字输出（P2

与 P4）、两个可配置模拟量接口（P5）、一组高速接口（P6）、远程开关机与 485 接口（P7）、安全功能接

口（P8）、USB3.0 接口（P9）与以太网接口（P10），USB 接口与以太网接口保留为内部使用，如有需要可联

系节卡机器人技术支持人员，布局如图 4-1 所示。

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图 4-1 电控柜前面板接口示意图

电控柜前面板接口定义一栏表

序号名称 PIN 接线端功能

DI(1~8)

8 路数字输入

1 DI1

第 1 路数字输入，PNP 型，高电平有效

2 DI2

第 2 路数字输入，PNP 型，高电平有效

3 DI3 第 3 路数字输入，PNP 型，高电平有效

4 DI4

第 4 路数字输入，PNP 型，高电平有效

5 DI5 第 5 路数字输入，PNP 型，高电平有效

6 DI6

第 6 路数字输入，PNP 型，高电平有效

7 DI7 第 7 路数字输入，PNP 型，高电平有效

8 DI8

第 8 路数字输入，PNP 型，高电平有效

9~16 V+ 隔离电源输入正，默认短接片接内部 24V

DO(1~8)

8 路数字输出

1 DO1

第 1 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力

2 DO2 第 2 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力

3 DO3 第 3 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力

4 DO4 第 4 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力

5 DO5

第 5 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力

6 DO6 第 6 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力

7 DO7

第 7 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力

8 DO8 第 8 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力

9~16 V- 隔离电源输入负，默认短接片接内部 GND

DI(9~16)

8 路数字输入

1 DI9

第 9 路数字输入，PNP 型，高电平有效

2 DI10 第 10 路数字输入，PNP 型，高电平有效

3 DI11

第 11 路数字输入，PNP 型，高电平有效

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4 DI12 第 12 路数字输入，PNP 型，高电平有效

5 DI13 第 13 路数字输入，PNP 型，高电平有效

6 DI14

第 14 路数字输入，PNP 型，高电平有效

7 DI15 第 15 路数字输入，PNP 型，高电平有效

8 DI16

第 16 路数字输入，PNP 型，高电平有效

9~16 V+ 隔离电源输入正，默认短接片接内部 24V

DO(9~16)

8 路数字输出

1 DO9

第 9 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力

2 DO10 第 10 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力

3 DO11

第 11 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力

4 DO12 第 12 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力

5 DO13 第 13 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力

6 DO14 第 14 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力

7 DO15

第 15 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力

8 DO16 第 16 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力

9~16 V-

隔离电源输入负，默认短接片接内部 GND

P5 AI/O

1、4 5VA 模拟电源 5V 输出，100mA(max)

2 Ch1 模拟输入/输出通道 1，功能可配置

3 Ch2

模拟输入/输出通道 2，功能可配置

5~8 AG 模拟电源 AGND

HSI

1、8

5VD

数字电源 5V 输出，100mA(max)

2、3 1P 差分信号 1 输入正端/编码器 A+

14、15 1N 差分信号 1 输入负端/编码器 A-

4、5 2P 差分信号 2 输入正端/编码器 B+

12、13

差分信号 2 输入负端/编码器 B-

6、7 3P 差分信号 3 输入正端/编码器 Z+

10、11

差分信号 3 输入负端/编码器 Z-

9、16 DG 数字电源 GND，与内部 GND 隔离

1、2 VSB 内部电源 5V，100mA(max)，可用于远程开关机

3 0V

内部 GND（内部 24V，12V 参考地）

4、5 485B RS485 通信 485B

6、7

485A

RS485 通信 485A

8 V- 隔离电源输入负，默认短接片接内部 GND

9 OFF 远程关机信号输入，高电平（5~24V）有效

10 ON 远程开机信号输入，高电平（5~24V）有效

1~4、8

V+

隔离电源输入正，默认短接片接内部 24V

5 24V 内部 24V 输出正极，1.5A(max)

6 0V

内部 24V 输出负极

7 V- 隔离电源输入负，默认短接片接内部 GND

9 SI2

防护停止功能输入 2，默认短接片接 V+

10 SI1 防护停止功能输入 1，默认短接片接 V+

11 EI2

紧急停止功能输入 2，默认短接片接 V+