JAKA Zu 7 2.5和JAKA C7-电控柜V2.1-硬件手册（中文版）.pdf - 第33页
JAKA Zu 7 v2.5 和 JAKA C 7 31 1 +2 4V - 红色 24V 电源 正极，最大输 出连续电流 1A 2 D I1 I 蓝色 数字输入 1 ， NPN 型，接光耦阴极输 入端 3 D I2 I 绿色 数字输入 2 ， NPN 型，接光耦阴极输 入端 4 D O1 O 黄色 数 字输 出 1 ， NPN 型， 开 漏 输 出， 单 通 道电 流 ≤ 0.5A 5 D O2 O 粉色 数 字输 出 2 ， NPN…
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JAKA Zu 7 v2.5 和 JAKA C 7
图 4-16 重载连接器接口定义图
警告：
1.禁止在机器人未完全断电时，断开机器人电缆。
2.禁止延长或改装原电缆。
4.5 工具端输入输出接口
工具端输入输出接口简称 TIO（Tool Input and Output） 布置在机器人工具法兰侧面，包括两个数字量输入，
两个数字量输出与一个模拟量输入，其接口定义请参考 4.5.1 章节：
如果需要选配 TIO 外部连接线，请拨打我们的快速咨询热线 400-006-2665。该连接线线束定义与规格如下
图 4-17 所示。
图 4-17 对外连接线
4.5.1 工具端 TIO 对外接口定义
工具端 TIO 对外接口定义表如下：
引脚 定义 I/O 线的颜色 描述
JAKA Zu 7 v2.5 和 JAKA C 7
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1 +24V - 红色 24V 电源正极，最大输出连续电流 1A
2 DI1 I
蓝色 数字输入 1，NPN 型，接光耦阴极输入端
3 DI2 I
绿色 数字输入 2，NPN 型，接光耦阴极输入端
4 DO1 O 黄色
数字输出 1，NPN 型，开漏输出，单通道电流≤
0.5A
5 DO2 O 粉色
数字输出 2，NPN 型，开漏输出，单通道电流≤
0.5A
6 AIN_P I 棕色
模拟输入：正极，检测范围为±10V，与 AIN_N 引
脚去耦
7 AIN_N I
白色 模拟输入：负极，与 AIN_P 引脚去耦
8 GND -
灰色 24V 电源负极
1、TIO 模拟电压输入接口电路
支持 1 路模拟电压输入接口，其电压输入范围为 0~10V，将模拟电压 AI 正端接入 AIN_P 引脚，负端接 AIN_N。
2、TIO 数字输入接口电路示例
TIO 支持 2 路用户 DI 数字输入接口，NPN 型。内部光耦阴极输入，串接 4.7K 电阻，阳极内部连接 24V 电
压，当 DI1 输入低电平（GND）时有效。
图 4-18
a) 干接点型输入
图 4-19
干接点型输入（即开关型输入）一端连接 TIO 中 24V 电源负极（灰色线），另一端连接 DI 数字输入（蓝
色或绿色线），如图 4-19 所示。
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JAKA Zu
®
7 v2.5 和 JAKA C7
b) NPN 型输入
图 4-20
NPN 型数字量输入设备连接方式如图 4-20 所示：V+连接 24V 电源正极（红色线），0V 连接 24V 电
源负极（灰色线），信号线连接 DI 数字输入（蓝色或绿色线）。
3、TIO 数字输出接口电路示例
数字输出接口为 NPN 型输出，采用开集（Open Collector）输出，最高支持连续 500mA 电流能力输出。
图 4-21
*注意：强烈推荐为电感性负载使用保护二极管（如继电器、电磁铁、直流电机等）。否则可能造成该端口
永久损坏！
4.6 技术规格
1.JAKA Zu 7 和 C 7 机器人技术规格：
机器人型号 JAKA Zu 7 和 JAKA C 7
产品特性
有效负载 7kg
重量（含电缆）
22kg
工作半径 819mm
重复定位精度 JAKA Zu
®
7 为±0.02mm，C 系列为±0.05mm
自由度 6
编程 图像化编程、拖拽编程
示教器类型 移动终端（PAD/手机）APP