ServiceManual_UR5_zh_3.2.6.pdf - 第112页

保留所有权利 112 Servicemanual_ UR5_en_3.2.6 C39A101 观察点故障：电机控制任务超 时 C39A102 观察点故障：电机 - 编码器任务 超时 C39A103 观察点故障：关节 - 编码器任务 超时 C39A104 观察点故障：通信任务超时 C39A105 观察点故障： RAM 测试任务超 时 C39A106 观察点故障： CalVal 测试任务超 时 C39A107 观察点故障： ROM 测试任务…

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保留所有权利 111 Servicemanual_UR5_en_3.2.6
C32
闪存写入验证失败
调试消息
忽略
C33
校准闪存校验和失败
C34
程序闪存校验和失败
更新固件
C34A0
程序闪存校验和在引导加载期
间失败
更新固件
C34A1
程序闪存校验和在运行时失败
更新固件
C35
未定义关节 ID
C36
非法引导加载程序命令
调试消息
忽略
C37
输入缓冲器解析错误
关节出现串行通信问题
检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线
C38
在线 RAM 测试失败
检查日志文件中报告此错误的项目。替换报告项
C38A1
数据总线测试失败
检查日志文件中报告此错误的项目。替换报告项
C38A2
地址总线高粘着测试失败
检查日志文件中报告此错误的项目。替换报告项
C38A3
地址总线低粘着测试失败
检查日志文件中报告此错误的项目。替换报告项
C38A4
地址总线短路测试失败
检查日志文件中报告此错误的项目。替换报告项
C38A5
内存单元测试失败
检查日志文件中报告此错误的项目。替换报告项
C39
逻辑和时间监测故障
C39A1
最大电流偏差失效
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C39A2
超过了最大关节-编码器速度
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C39A3
超过了最大电机-编码器速度
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C39A4
检测到关节的非法状态变化
C39A5
启动时出现计时问题。请重启
以继续操作
检测到关节的状态变化过快
按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C39A6
5V 稳压器电压过低
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C39A7
5V 稳压器电压过高
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C39A100
观察点故障：ADC 任务超时
保留所有权利 112 Servicemanual_UR5_en_3.2.6
C39A101
观察点故障：电机控制任务超
时
C39A102
观察点故障：电机-编码器任务
超时
C39A103
观察点故障：关节-编码器任务
超时
C39A104
观察点故障：通信任务超时
C39A105
观察点故障：RAM 测试任务超
时
C39A106
观察点故障：CalVal 测试任务超
时
C39A107
观察点故障：ROM 测试任务超
时
C40
模数转换器达到关节上限
外部 EMC 问题或内部电子器件问题
检查接地和防护是否存在 EMC 问题
C41A0
RC 振荡器纵倾寄存器达到上限
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制
板
C42A0
RC 振荡器纵倾寄存器达到下限
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制
板
C43A0
检测到不变内存发生了变化
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制
板
C43A1
检测到不变内存发生了变化：
电流传感器增益
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制
板
C44
主总线 CRC 检查失败
关节或辅助总线节点出现串行通信问
题
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的
维修提供商寻求帮助
保留所有权利 113 Servicemanual_UR5_en_3.2.6
C44A0
主总线关节 0 CRC 检查失败
关节或辅助总线节点出现串行通信问
题
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的
维修提供商寻求帮助
C44A1
主总线关节 1 CRC 检查失败
关节或辅助总线节点出现串行通信问
题
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的
维修提供商寻求帮助
C44A2
主总线关节 2 CRC 检查失败
关节或辅助总线节点出现串行通信问
题
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的
维修提供商寻求帮助
C44A3
主总线关节 3 CRC 检查失败
关节或辅助总线节点出现串行通信问
题
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的
维修提供商寻求帮助
C44A4
主总线关节 4 CRC 检查失败
关节或辅助总线节点出现串行通信问
题
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的
维修提供商寻求帮助
C44A5
主总线关节 5 CRC 检查失败
关节或辅助总线节点出现串行通信问
题
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的
维修提供商寻求帮助
C44A6
主总线工具 CRC 检查失败
工具或辅助总线节点的串行通信出现
问题
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的
维修提供商寻求帮助