ServiceManual_UR5_zh_3.2.6.pdf - 第135页
保留所有权利 135 Servicemanual_ UR5_en_3.2.6 不匹配 b) 重新加载安装 c ）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序 C204A0 保护性停止：路径健全性检查 失败 C204A1 目标位置突然改变 C204A2 目标位置与速度之间不一致 C204A3 突然停止 该程序包含未正确向下倾斜的运动 若要中止运动，请在使用 "wait" 之前用 "stopj" 或 &q…
保留所有权利 134 Servicemanual_UR5_en_3.2.6
板是否存在问题
C200A21
12V 电压过高
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 检查 12 V 电源、电缆和安全控制板是否存在问题
C200A22
12V 电压过低
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 检查 12 V 电源、电缆和安全控制板是否存在问题
C200A23
稳定在 24V 花费了很长时间
安全控制板错误
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 检查外部 24 V 和安全控制板是否存在问题
C200A24
稳定在 24V IO 花费了很长时间
安全控制板错误
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 检查外部 24 V 和安全控制板是否存在问题
C200A25
24V 电压过高
安全控制板错误
a) 检查外部 24 V 和安全控制板是否存在问题。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制
板
C200A26
24V IO 电压过高
a) 断开 I/O 的连接
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 检查外部 24 V 和安全控制板是否存在问题
C201A0
安全控制板设置失败
初始化时未收到安全控制板发送的数
据或收到无效的安全参数
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 检查和确认主机板与安全控制板之间的以太网电缆
已经连接，并验证安全配置的设置是否有效。
C201A1
SCB uA 无响应
初始化时未收到安全控制板 uA 发送
的数据或收到无效数据
a) 进行完整的重启操作。b) 检查和确认主机板与安全
控制板之间的以太网电缆已经连接，并验证安全配置
的设置是否有效。
C201A2
SCB uB 无响应
初始化时未收到安全控制板 uB 发送
的数据或收到无效数据
进行完整的重启操作。
C201A3
SCB 无响应
请求配置参数时未收到安全控制板发
送的数据或收到无效数据
进行完整的重启操作。
C202
在应用公差后，SCE 配置处于
非法状态
C203A0
PolyScope 检测到显示的安全参
数与（将要）应用的安全参数
PolyScope 不断验证显示的安全参数
与运行参数是否相等
a) 检查软件版本与安全控制板上的固件版本相同还是
更高。
保留所有权利 135 Servicemanual_UR5_en_3.2.6
不匹配
b) 重新加载安装
c）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C204A0
保护性停止：路径健全性检查
失败
C204A1
目标位置突然改变
C204A2
目标位置与速度之间不一致
C204A3
突然停止
该程序包含未正确向下倾斜的运动
若要中止运动，请在使用"wait" 之前用 "stopj"或 "stopl"
脚本命令形成平稳减速。避免在交融的路点之间中止
运动
C204A4
机器人在允许的反应和制动时
间内没有停止
C204A5
机器人程序使得设定值无效
C204A6
交融失败，并且导致设定值无
效
尝试更改交融半径或联系技术支持部门
C205
目标速度与目标位置不匹配
C205A0
目标位置与速度之间不一致
C206
健全性检查失败
机器人上的软件版本必须与出厂时的
版本相同或更高。
C206A0
目标关节速度与目标关节位置
不匹配 - 关节 0（底座）
C206A1
目标关节速度与目标关节位置
不匹配 - 关节 1（肩部）
C206A2
目标关节速度与目标关节位置
不匹配 - 关节 2（肘部）
C206A3
目标关节速度与目标关节位置
不匹配 - 关节 3（手腕 1）
C206A4
目标关节速度与目标关节位置
不匹配 - 关节 4（手腕 2）
C206A5
目标关节速度与目标关节位置
不匹配 - 关节 5（手腕 3）
保留所有权利 136 Servicemanual_UR5_en_3.2.6
C207
现场总线输入断开
检查现场总线的连接（RTDE、ModBus、EtherNet/IP 和
Profinet）或在该安装中禁用现场总线。
检查 RTDE 看门狗的功能。检查 URCap 是否也在使用此
功能。
C212A0
已加载程序中的名称冲突
C212A1
在功能名称与程序变量之间发
生名称冲突
某些功能名称和程序变量的名称相
同，这样可能会导致混淆。
重命名程序变量。
C213A0
未找到运动学校准
（calibration.conf 文件损坏或
丢失）
Calibration.conf 文件损坏或丢失
如果机器人需要改进其运动学性能，可能需要进行新
的运动学校准，否则，请忽略此消息。
C214A0
机器人的运动学校准与关节的
运动学校准不匹配
calibration.conf 中存储的校准校验和
与关节的值不匹配
如果将程序从另一机器人移动到此机器人，则对第二
个机器人重新进行运动学校准，以改善运动学性能，
否则请忽略此消息。
C214A1
运动学校准校验和与底座校验
和不匹配
calibration.conf 中存储的校准校验和
与关节的值不匹配
如果将程序从另一机器人移动到此机器人，则对第二
个机器人重新进行运动学校准，以改善运动学性能，
否则请忽略此消息。
C214A2
运动学校准校验和与肩部校验
和不匹配
calibration.conf 中存储的校准校验和
与关节的值不匹配
如果将程序从另一机器人移动到此机器人，则对第二
个机器人重新进行运动学校准，以改善运动学性能，
否则请忽略此消息。
C214A3
运动学校准校验和与肘部校验
和不匹配
calibration.conf 中存储的校准校验和
与关节的值不匹配
如果将程序从另一机器人移动到此机器人，则对第二
个机器人重新进行运动学校准，以改善运动学性能，
否则请忽略此消息。
C214A4
运动学校准校验和与手腕 1 校
验和不匹配
calibration.conf 中存储的校准校验和
与关节的值不匹配
如果将程序从另一机器人移动到此机器人，则对第二
个机器人重新进行运动学校准，以改善运动学性能，
否则请忽略此消息。
C214A5
运动学校准校验和与手腕 2 校
验和不匹配
calibration.conf 中存储的校准校验和
与关节的值不匹配
如果将程序从另一机器人移动到此机器人，则对第二
个机器人重新进行运动学校准，以改善运动学性能，
否则请忽略此消息。
C214A6
运动学校准校验和与手腕 3 校
验和不匹配
calibration.conf 中存储的校准校验和
与关节的值不匹配
如果将程序从另一机器人移动到此机器人，则对第二
个机器人重新进行运动学校准，以改善运动学性能，