ServiceManual_UR5_zh_3.2.6.pdf - 第119页
保留所有权利 119 Servicemanual_ UR5_en_3.2.6 度移动 b) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置 C57A3 机器人无法释放制动器，请查 看日志了解详情 a) 检查制动器、电磁阀 b) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置 C58 电机编码器未校准 C59 过流关机 关节过流。参数 = 电流（安） a) 检查是否出现短路。 b ）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序 c) 如果这种情况连续发生两次…
保留所有权利 118 Servicemanual_UR5_en_3.2.6
C55A52
5V、3V3 或 ADC 错误（5V 过
低）
安全控制板硬件故障
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制
板
C55A53
5V、3V3 或 ADC 错误（5V 过
高）
安全控制板硬件故障
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制
板
C55A90
引导加载程序错误，机器人电
压过低或电流过高
C55A91
引导加载程序错误，机器人电
压过高
C55A100
安全违规
C55A101
安全控制板中的安全通道出错
C55A102
屏幕中的安全通道出错
C55A103
Euromap67 界面中的安全通道
出错
C55A109
收到 PC 发出的故障消息
C55A110
安全状态变化过于频繁
C55A111
开/关状态变化过于频繁
C55A112
机器人电流传感器读数不同
C55A120
紧急停止时，机器人电流过高
C55A121
安全停止时，机器人电流过高
C56
过压关机
电压超过 55V
a) 检查耗能装置电缆和连接。
b) 检查能耗
c) 更换耗能装置
C57
制动器释放失败
a) 检查制动器、电磁阀
b) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C57A1
关节没有移动或电机编码器不工
作
a) 检查制动器、电磁阀
b) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C57A2
制动器释放过程中检测到大幅
a) 检查制动器、电磁阀
保留所有权利 119 Servicemanual_UR5_en_3.2.6
度移动
b) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C57A3
机器人无法释放制动器，请查
看日志了解详情
a) 检查制动器、电磁阀
b) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C58
电机编码器未校准
C59
过流关机
关节过流。参数 = 电流（安）
a) 检查是否出现短路。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C61
空闲功耗过高
空闲时，系统消耗的电量超出预期。
参数 = 瓦
请尝试以下措施，查看解决问题的方法：
a) 检查耗能装置电缆和连接
b) 检查能耗装置
c) 更换耗能装置
C62A1
散热问题：关节温度：高 (80
C)"
警告
a) 检查是否有物体妨碍关节的自由运动
b) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C62A3
散热问题：警告：静负载过高
警告
a) 检查是否有物体妨碍关节的自由运动
b) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C62A11
散热问题：关节温度：关机 (85
C)"
停止
a) 检查是否有物体妨碍关节的自由运动
b) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C62A13
散热问题：关机：静负载过高
停止
a) 检查是否有物体妨碍关节的自由运动
b) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C63
电机测试在 {unsigned} 步骤失
败。
C65
PSU 电压过高
电源输出电压高于 49V。
参数 = 伏
尝试以下措施，查看解决问题的方法
a) 确保电源输出不超过 49V
a) 检查耗能装置电缆和连接
c) 检查能耗装置
d) 更换电源
C68
SPI 错误
关节：绝对值编码器出现关节通信错
误
a) 检查是否出现短路。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生多次，请更换关节
C70
即将达到变速箱剪切限制
加速度/减速度过高。编码器安装引
a) 在用户程序中降低加速度。
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起的齿轮机械问题
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生多次，请更换关节
C71
启动检查错误
故障：关节中的固件
更新固件
C71A0
硬件为尺寸 0，关节处的固件
错误
故障：关节中的固件
更新固件
C71A1
硬件为尺寸 1，关节处的固件
错误
故障：关节中的固件
更新固件
C71A2
硬件为尺寸 2，关节处的固件
错误
故障：关节中的固件
更新固件
C71A3
硬件为尺寸 3，关节处的固件
错误
故障：关节中的固件
更新固件
C71A4
硬件为尺寸 4，关节处的固件
错误
故障：关节中的固件
更新固件
C71A5
读取的硬件尺寸无效
C71A6
ADC 校准失败
仅在关节中
C71A7
未知错误结果
电机电线损坏，螺钉端子连接不良或
PCB 存在缺陷
a) 检查关节连接是否损坏或松动
b) 更换关节
C71A8
电机接地短路或 H 桥出现问题
电机电线损坏，螺钉端子连接不良或
PCB 存在缺陷
a) 检查关节连接是否损坏或松动
b) 更换关节
C71A9
电机指示信号不工作
电机电线损坏，螺钉端子连接不良或
PCB 存在缺陷
a) 检查关节连接是否损坏或松动
b) 更换关节
C71A10
第 1 相位未连接或不工作
电机电线损坏，螺钉端子连接不良或
PCB 存在缺陷
a) 检查关节连接是否损坏或松动
b) 更换关节
C71A11
第 2 相位未连接或不工作
电机电线损坏，螺钉端子连接不良或
PCB 存在缺陷
a) 检查关节连接是否损坏或松动
b) 更换关节
C71A12
第 3 相位或多个相位未连接或
不工作
电线 (1) 损坏或 (2) 与 PCB 断开连接
（不太可能）或 (3) PCB 存在缺陷
a) 检查关节连接是否损坏或松动
b) 更换关节
C71A50
电流传感器测试失败
传感器在探测时报告了错误电流
a) 检查关节连接是否损坏或松动
b) 更换关节
C71A51
电流传感器测试失败
传感器在探测时报告了错误电流
a) 检查关节连接是否损坏或松动