ServiceManual_UR5_zh_3.2.6.pdf - 第113页
保留所有权利 113 Servicemanual_ UR5_en_3.2.6 C44A0 主总线关节 0 CRC 检查失败 关节 或辅 助总 线节 点出 现串行 通信 问 题 a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。 b ）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序 c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的 维修提供商寻求帮助 C44A1 主总线关节 1 CRC 检查失败 关节 或辅 助总 线节 点出 现串行 通信 问 题…
保留所有权利 112 Servicemanual_UR5_en_3.2.6
C39A101
观察点故障：电机控制任务超
时
C39A102
观察点故障：电机-编码器任务
超时
C39A103
观察点故障：关节-编码器任务
超时
C39A104
观察点故障：通信任务超时
C39A105
观察点故障：RAM 测试任务超
时
C39A106
观察点故障：CalVal 测试任务超
时
C39A107
观察点故障：ROM 测试任务超
时
C40
模数转换器达到关节上限
外部 EMC 问题或内部电子器件问题
检查接地和防护是否存在 EMC 问题
C41A0
RC 振荡器纵倾寄存器达到上限
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制
板
C42A0
RC 振荡器纵倾寄存器达到下限
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制
板
C43A0
检测到不变内存发生了变化
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制
板
C43A1
检测到不变内存发生了变化：
电流传感器增益
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制
板
C44
主总线 CRC 检查失败
关节或辅助总线节点出现串行通信问
题
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的
维修提供商寻求帮助
保留所有权利 113 Servicemanual_UR5_en_3.2.6
C44A0
主总线关节 0 CRC 检查失败
关节或辅助总线节点出现串行通信问
题
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的
维修提供商寻求帮助
C44A1
主总线关节 1 CRC 检查失败
关节或辅助总线节点出现串行通信问
题
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的
维修提供商寻求帮助
C44A2
主总线关节 2 CRC 检查失败
关节或辅助总线节点出现串行通信问
题
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的
维修提供商寻求帮助
C44A3
主总线关节 3 CRC 检查失败
关节或辅助总线节点出现串行通信问
题
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的
维修提供商寻求帮助
C44A4
主总线关节 4 CRC 检查失败
关节或辅助总线节点出现串行通信问
题
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的
维修提供商寻求帮助
C44A5
主总线关节 5 CRC 检查失败
关节或辅助总线节点出现串行通信问
题
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的
维修提供商寻求帮助
C44A6
主总线工具 CRC 检查失败
工具或辅助总线节点的串行通信出现
问题
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的
维修提供商寻求帮助
保留所有权利 114 Servicemanual_UR5_en_3.2.6
C44A80
主总线 CRC 检查失败
很可能是通信总线受到干扰
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的
维修提供商寻求帮助。
C45
模数转换器错误
C46
变速箱松动或编码器安装不良
编码器安装引起的齿轮机械问题
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C47
模数转换器达到下限
外部 EMC 问题或内部电子器件问题
检查接地和防护是否存在 EMC 问题
C48
检测出电源总线电压下降。
机械臂的 48V 电源总线错误
检查电源的 48V 输出。检查分电盘 PCB 需要更换 48V
电源或分电盘
C49
RS485 收到警告
C49A200
辅助 RS485 总线故障
以下装置的总线：示教器，安全控制
板上的处理器 A 和处理器 B
检查连接示教器的 TCP/IP-12V 电缆
C50
机器人启动故障
电气控制箱出错
拆下安全控制板 I/O 接口的所有外部连接。检查是否出
现短路。
C50A1
启动前在 24V 导轨检测到电压
C50A2
未通电的机器人上存在电压
C50A5
电源电压过低
电压低于 40V
检查电源与安全控制板之间的 48V 电缆。
C50A6
电源电压过高
电压高于 56V
C50A11
启动后未在 24V 导轨检测到电
压
控制器 I/O 接口电压 24 V
C50A15
警告，等待 SafetySYS2
SafetySYS2 = 安全控制板上的处理器 B
C50A16
示教器无响应
电线松动或安全配置不正确。
a) 检查示教器电缆和连接。
b) 检查安全菜单其他选项卡中的设置。
C50A17
Euromap67 界面无响应
电线松动或安全配置不正确
a) 检查 Euromap 67 电缆和连接。
b) 检查安全菜单其他选项卡中的设置。
C50A18
警告，等待 SafetySYS1
SafetySYS1 = 安全控制板上的处理器 A
C50A19
警告，等待辅助安全控制板发
出有效的"euromap67 激活" 状
态